De delta robotis in soarte fan parallelle robot gewoanlik brûkt yn yndustriële automatisearring. It bestiet út trije earms ferbûn oan in mienskiplike basis, mei elke earm besteande út in rige fan keppelings ferbûn troch gewrichten. De earms wurde regele troch motoren en sensoren om op in koördinearre manier te bewegen, wêrtroch de robot komplekse taken mei snelheid en krektens kin útfiere. Yn dit artikel sille wy de basisfunksjes besprekke fan it delta-robotkontrôlesysteem, ynklusyf it kontrôlealgoritme, sensoren en actuators.
Control Algoritme
It kontrôlealgoritme fan 'e delta-robot is it hert fan it kontrôlesysteem. It is ferantwurdlik foar it ferwurkjen fan de ynfiersinjalen fan de sensors fan 'e robot en it oersetten fan se yn bewegingskommando's foar de motoren. It kontrôlealgoritme wurdt útfierd op in programmabele logyske controller (PLC) as in mikrocontroller, dy't ynbêde is yn it kontrôlesysteem fan 'e robot.
It kontrôlealgoritme bestiet út trije haadkomponinten: kinematika, trajektplanning en feedbackkontrôle. Kinematika beskriuwt de relaasje tuskende robot syn mienskiplike hoeken en de posysjeen oriïntaasje fan 'e robot syn ein-effektor (typysk in gripper of ark). Trajektplanning giet it om it generearjen fan bewegingskommando's om de robot te ferpleatsen fan syn hjoeddeistige posysje nei in winske posysje neffens in spesifisearre paad. Feedbackkontrôle omfettet it oanpassen fan de beweging fan 'e robot op basis fan eksterne feedbacksinjalen (bgl. sensorlêzingen) om te soargjen dat de robot it winske trajekt krekt folget.
Sensors
De delta robot syn kontrôle systeemfertrout op in set sensoren om ferskate aspekten fan 'e prestaasjes fan' e robot te kontrolearjen, lykas syn posysje, snelheid en fersnelling. De meast brûkte sensoren yn delta-robots binne optyske encoders, dy't de rotaasje fan 'e gewrichten fan 'e robot mjitte. Dizze sensoren jouwe feedback fan hoeke posysje oan it kontrôlealgoritme, wêrtroch it de posysje en snelheid fan 'e robot yn realtime kin bepale.
In oar wichtich type sensor dat brûkt wurdt yn delta-robots is krêftsensors, dy't de krêften en koppels mjitten dy't tapast wurde troch de ein-effektor fan 'e robot. Dizze sensoren kinne de robot krêft-kontroleare taken útfiere, lykas it gripen fan fragile objekten of it tapassen fan krekte hoemannichten krêft tidens assemblage-operaasjes.
Actuators
It kontrôlesysteem fan 'e delta-robot is ferantwurdlik foar it kontrolearjen fan' e bewegingen fan 'e robot troch in set fan actuators. De meast foarkommende actuators dy't brûkt wurde yn delta-robots binne elektryske motoren, dy't de gewrichten fan 'e robot troch gear as riemen oandriuwe. De motoren wurde regele troch it kontrôlealgoritme, dat har sekuere bewegingskommando's stjoert op basis fan 'e ynfier fan' e sensoren fan 'e robot.
Neist motors kinne delta-robots ek oare soarten actuators brûke, lykas hydraulyske of pneumatyske actuators, ôfhinklik fan 'e spesifike applikaasjeeasken.
Ta beslút, it kontrôlesysteem fan 'e delta-robot is in kompleks en tige optimalisearre systeem dat de robot mooglik makket om taken mei hege snelheid en krektens út te fieren. It kontrôlealgoritme is it hert fan it systeem, it ferwurkjen fan ynfiersinjalen fan 'e sensoren fan' e robot en it kontrolearjen fan 'e beweging fan' e robot troch in set fan actuators. De sensoren yn 'e delta-robot jouwe feedback oer de posysje, snelheid en fersnelling fan' e robot, wylst de actuators de bewegingen fan 'e robot op in koördinearre manier oandriuwe. Troch krekte kontrôlealgoritmen te kombinearjen mei avansearre sensor- en actuatortechnology, transformearje delta-robots de manier wêrop yndustriële automatisearring wurdt dien.
Post tiid: Sep-27-2024
