1. Basisprinsipes en struktuer fan in fjouwer-assige robot:
1. Yn termen fan prinsipe: In fjouwer assen robot is gearstald út fjouwer gewrichten ferbûn, elk fan dat kin útfiere trijediminsjonale beweging. Dit ûntwerp jout it hege manoeuvreerberens en oanpassingsfermogen, wêrtroch it fleksibel ferskate taken yn smelle romten kin útfiere. It wurkproses omfettet de haadkontrôlekomputer dy't taakynstruksjes ûntfangt, de ynstruksjes analysearje en ynterpretearje om bewegingsparameters te bepalen, kinematyske, dynamyske en ynterpolaasje operaasjes útfiere, en koördinearre bewegingsparameters foar elke joint krije. Dizze parameters wurde útfierd nei it servokontrôlepoadium, en driuwt de gewrichten om koördinearre beweging te produsearjen. Sensors feed werom sinjalen foar mienskiplike bewegingsútfier nei it servokontrôlepoadium om lokale sletten-luskontrôle te foarmjen, en berikke krekte romtlike beweging.
2. Yn termen fan struktuer bestiet it meastentiids út in basis, earm lichem, foarearm, en gripper. It griper diel kin wurde foarsjoen fan ferskate ark neffens ferskillende behoeften.
2. Fergeliking tusken fjouwer assen robots en seis assen robots:
1. Frijheidsgraden: In quadcopter hat fjouwer frijheidsgraden. De earste twa gewrichten kinne frij draaie lofts en rjochts op in horizontaal fleantúch, wylst de metalen roede fan de tredde joint kin bewege op en del yn in fertikale fleantúch of draaie om in fertikale as, mar kin net tilt; In seis assen robot hat seis graden fan frijheid, twa mear gewrichten as in fjouwer assen robot, en hat de mooglikheid te fergelykjen mei minsklike earms en polsen. It kin komponinten ophelje dy't elke rjochting rjochtsje op in horizontaal fleantúch en se yn spesjale hoeken yn ferpakte produkten pleatse.
2. Applikaasje-senario's: Fjouwer assen robots binne geskikt foar taken lykas ôfhanneling, welding, dispensing, laden en lossen dy't relatyf lege fleksibiliteit nedich binne, mar hawwe bepaalde easken foar snelheid en krektens; Seis-assige robots binne by steat om mear komplekse en krekte operaasjes út te fieren, en wurde in protte brûkt yn senario's lykas komplekse montage en ferwurkjen mei hege presyzje.
3. Tapassingsgebieten fan quadcopters 5:
1. Yndustriële manufacturing: by steat om te ferfangen hânmjittich arbeid te foltôgjen swiere, gefaarlike, of hege-precision taken, lykas ôfhanneling, lijm, en welding yn de automotive en motorfyts dielen yndustry; Gearstalling, testen, soldering, ensfh yn de elektroanyske produkt yndustry.
2. Medysk fjild: Brûkt foar minimaal invasive sjirurgy, har hege krektens en stabiliteit meitsje sjirurgyske operaasjes krekter en feilich, it ferminderjen fan geduldige hersteltiid.
3. Logistyk en opslach: Automatisearre oerdracht fan guod fan de iene lokaasje nei de oare, ferbetterjen fan opslach en logistyk effisjinsje.
4. Lânbou: It kin tapast wurde op boomgaarden en kassen om taken te foltôgjen lykas fruit picking, pruning, and spraying, it ferbetterjen fan agraryske produksje effisjinsje en kwaliteit.
4. Programming en kontrôle fan fjouwer-assige robots:
1. Programming: It is nedich om de programmeartaal en software fan robots te behearskjen, programma's te skriuwen neffens spesifike taakeasken, en bewegingskontrôle en operaasje fan robots te berikken. Troch dizze software kinne robots online wurde betsjinne, ynklusyf ferbining mei controllers, servo-oandriuwing, oarsprongregression, inchbeweging, punt folgjen, en tafersjochfunksjes.
2. Kontrôlemetoade: It kin wurde kontrolearre troch PLC en oare kontrôlers, of mei de hân kontrolearre troch in learende pendant. By kommunikaasje mei PLC is it nedich om de relevante kommunikaasjeprotokollen en konfiguraasjemetoaden te behearskjen om normale kommunikaasje tusken de robot en PLC te garandearjen.
5. Kalibraasje fan hân each fan quadcopter:
1. Doel: Yn praktyske robotapplikaasjes, neidat robots mei fisuele sensoren útrist, is it nedich om de koördinaten yn it fisuele koördinatesysteem te konvertearjen nei it robotkoördinaatsysteem. Kalibraasje fan hân each is om de transformaasjematrix te krijen fan it fisuele koördinaatsysteem nei it robotkoördinaatsysteem.
2. Metoade: Foar in fjouwer assen planar robot, sûnt de gebieten fongen troch de kamera en eksploitearre troch de robotic earm binne beide fleantugen, de taak fan hân each kalibraasje kin wurde omfoarme ta it berekkenjen fan de affine transformaasje tusken de twa fleantugen. Meastentiids wurdt de "9-puntmetoade" brûkt, wêrby't it sammeljen fan gegevens út mear as 3 sets (meastentiids 9 sets) fan oerienkommende punten en it brûken fan de minste kwadraten metoade om de transformaasjematrix op te lossen.
6. Underhâld en ûnderhâld fan quadcopters:
1. Deistich ûnderhâld: ynklusyf regelmjittige ynspeksjes fan it uterlik fan 'e robot, de ferbining fan elke joint, de wurkstatus fan sensoren, ensfh., Om de normale wurking fan' e robot te garandearjen. Tagelyk is it nedich om de wurkomjouwing fan 'e robot skjin en droech te hâlden, en de ynfloed fan stof, oaljeflekken, ensfh.
2. Regelmjittich ûnderhâld: Neffens it gebrûk fan 'e robot en de oanbefellingen fan' e fabrikant, regelmjittich ûnderhâlde de robot, lykas it ferfangen fan smeeroalje, skjinmeitsjen fan filters, kontrolearjen fan elektryske systemen, ensfh. Underhâldswurk kin de libbensdoer fan robots ferlingje, har wurk ferbetterje. effisjinsje en stabiliteit.
Is der in signifikant kostenferskil tusken in fjouwer-assige robot en in seis-assige robot?
1. Kosten fan kearnkomponint 4:
1. Reducer: Reducer is in wichtige komponint fan robot kosten. Fanwegen it grutte oantal gewrichten hawwe seis assen robots mear reduksjers nedich, en hawwe faaks hegere easken foar presyzje en loadkapasiteit, dy't reduksjers fan hegere kwaliteit kinne fereaskje. Bygelyks, RV-reduksjers kinne brûkt wurde yn guon wichtige gebieten, wylst fjouwer assen robots relatyf legere easken hawwe foar reduksjers. Yn guon tapassingsscenario's kinne de spesifikaasjes en kwaliteit fan brûkte ferminderers leger wêze as dy fan robots mei seis assen, sadat de kosten fan ferminderers foar robots mei seis assen heger sille wêze.
2. Servomotors: De bewegingskontrôle fan robots mei seis assen is komplekser, wêrtroch mear servomotoren nedich binne om de beweging fan elke joint krekt te kontrolearjen, en hegere prestaasjeseasken foar servomotoren om rappe en krekte aksje-antwurd te berikken, wat de kosten fan servo fergruttet. motors foar seis assen robots. Fjouwer assen robots hawwe minder gewrichten, fereaskje relatyf minder servo motors en legere prestaasjes easken, resultearret yn legere kosten.
2. Control systeem kosten: It kontrôle systeem fan in seis assen robot moat omgean mear mienskiplike beweging ynformaasje en komplekse beweging trajectory planning, resultearret yn hegere kompleksiteit fan kontrôle algoritmen en software, likegoed as hegere ûntwikkeling en debuggen kosten. Yn tsjinstelling, de beweging kontrôle fan in fjouwer assen robot is relatyf ienfâldich, en de kosten fan de kontrôle systeem is relatyf leech.
3. R & D en ûntwerpkosten: De ûntwerpproblemen fan seis assen robots is grutter, nedich mear yngenieurtechnology en R & D ynvestearring om har prestaasjes en betrouberens te garandearjen. Bygelyks, it mienskiplike struktuerûntwerp, kinematika en dynamykanalyze fan robots mei seis assen fereaskje mear yngeand ûndersyk en optimisaasje, wylst de struktuer fan robots mei fjouwer assen relatyf ienfâldich is en de kosten foar ûntwerp foar ûndersyk en ûntwikkeling relatyf leech binne.
4. Manufacturing en gearkomste kosten: Seis assen robots hawwe in grutter oantal ûnderdielen, en de produksje en gearkomste prosessen binne komplekser, easkjen hegere presyzje en proses easken, dy't liedt ta in tanimming fan harren produksje en gearkomste kosten. De struktuer fan in fjouwer assen robot is relatyf ienfâldich, it fabrikaazje- en assemblageproses is relatyf maklik, en de kosten binne ek relatyf leech.
De spesifike kostenferskillen sille lykwols ek wurde beynfloede troch faktoaren lykas merk, prestaasjesparameters en funksjonele konfiguraasjes. Yn guon lege-ein applikaasje senario, de kosten ferskil tusken fjouwer assen robots en seis assen robots kin wêze relatyf lyts; Yn it hege-ein tapassingsfjild kinne de kosten fan in seis-assige robot folle heger wêze as dy fan in fjouwer-assige robot.
Post tiid: Nov-08-2024
