Wêrom kinne robots taken net sekuer útfiere neffens har repetitive posisjonearringskrektens? Yn robotbewegingskontrôlesystemen is de ôfwiking fan ferskate koördinaatsystemen in wichtige faktor dy't ynfloed hat op 'e bewegingsnauwkeurigheid en werhelling fan' e robot. It folgjende is in detaillearre analyze fan ferskate ôfwikingen fan koördinaatsysteem:
1, Basis koördinaten
De basiskoördinaat is de benchmark foar alle koördinatesystemen en it útgongspunt foar it fêststellen fan it kinematyske model fan 'e robot. By it bouwen fan in kinematyske model op software, as de ynstelling fan it basiskoördinaatsysteem net krekt is, sil it liede ta de accumulation fan flaters yn it heule systeem. Dit type flater kin miskien net maklik ûntdutsen wurde by folgjende debuggen en gebrûk, om't de software mooglik yntern oerienkommende kompensaasjeferwurking hat ûndergien. Dit betsjut lykwols net dat de ynstelling fan 'e basiskoordinaten negearre wurde kin, om't elke lytse ôfwiking in wichtige ynfloed kin hawwe op' e bewegingsnauwkeurigens fan 'e robot.
2, DH koördinaten
De DH-koördinaat (Denavit Hartenberg koördinearje) is de referinsje foar elke asrotaasje, brûkt om de relative posysje en posysje tusken de gewrichten fan 'e robot te beskriuwen. By it bouwen fan in robot kinematyske model op software, as de rjochting fan it DH-koördinaatsysteem ferkeard ynsteld is of de keppelingsparameters (lykas lingte, offset, torsionwinkel, ensfh.) Net korrekt binne, sil it flaters feroarsaakje yn 'e berekkening fan' e homogeneus transformaasje matrix. Dit type flater sil direkt ynfloed hawwe op it bewegingstrajekt en posysje fan 'e robot. Hoewol it miskien net maklik wurdt ûntdutsen tidens debuggen en gebrûk fanwegen ynterne kompensaasjemeganismen yn 'e software, sil it op' e lange termyn neidielige effekten hawwe op 'e bewegingsnauwkeurigheid en stabiliteit fan' e robot.
3, Mienskiplike koördinaten
Joint koördinaten binne de benchmark foar mienskiplike beweging, nau besibbe oan parameters lykas reduksje ratio en oarsprong posysje fan elke as. As d'r in flater is tusken it mienskiplike koördinaatsysteem en de eigentlike wearde, sil it liede ta in krekte mienskiplike beweging. Dizze ûnkrektens kin manifestearje as ferskynsels lykas efterstân, liedend, of skodzjen yn mienskiplike beweging, serieus beynfloedzje de bewegingsnauwkeurigheid en stabiliteit fan 'e robot. Om dizze situaasje te foarkommen, wurde laserkalibraasjeynstruminten mei hege presyzje meastentiids brûkt om it mienskiplike koördinaatsysteem sekuer te kalibrearjen foardat de robot it fabryk ferlit, en soargje foar de krektens fan mienskiplike beweging.
4, Wrâldkoordinaten
De wrâldkoordinaten binne de benchmark foar lineêre beweging en binne relatearre oan faktoaren lykas reduksjeferhâlding, oarsprongsposysje en keppelingsparameters. As d'r in flater is tusken it wrâldkoördinaatsysteem en de eigentlike wearde, sil it liede ta unakkurate lineêre beweging fan 'e robot, wêrtroch't de posysjebehâld fan' e eineffektor beynfloedet. Dizze ûnkrektens kin manifestearje as ferskynsels lykas ôfwiking, tilt of offset fan 'e eineffektor, dy't de operasjonele effektiviteit en feiligens fan' e robot serieus beynfloedzje. Dêrom, foardat de robot it fabryk ferlit, is it ek nedich om laserkalibraasjeynstruminten te brûken om it wrâldkoördinaatsysteem sekuer te kalibrearjen om de krektens fan lineêre beweging te garandearjen.
5, Workbench koördinaten
Workbench-koordinaten binne fergelykber mei wrâldkoordinaten en wurde ek brûkt om de relative posysje en posysje fan robots op 'e workbench te beskriuwen. As d'r in flater is tusken it koördinatesysteem fan 'e wurkbank en de eigentlike wearde, sil it soargje dat de robot net krekt yn in rjochte line lâns de ynstelde wurkbank kin ferpleatse. Dizze ûnkrektens kin manifestearje as de robot ferskowt, swaait, of net yn steat is om de oanwiisde posysje op 'e wurkbank te berikken, wat de operasjonele effisjinsje en krektens fan' e robot serieus beynfloedet. Dêrom, wannearyntegraasje robots mei workbenches, sekuere kalibraasje fan it workbench koördinatesysteem is fereaske.
6, Tool koördinaten
Tool koördinaten binne de benchmarks dy't beskriuwe de posysje en oriïntaasje fan it ark ein relatyf oan de robot syn basis koördinatestelsel. As d'r in flater is tusken it arkkoördinaatsysteem en de eigentlike wearde, sil it resultearje yn 'e ûnfermogen om krekte trajektbeweging út te fieren basearre op it kalibreare einpunt tidens it proses fan hâldingtransformaasje. Dizze ûnkrektens kin manifestearje as it kanteljen, kantelen, of it ûnfermogen om de oanwiisde posysje sekuer te berikken tidens it operaasjeproses, wat de krektens en effisjinsje fan it wurk fan 'e robot serieus beynfloedet. Yn situaasjes dêr't hege-precision ark koördinaten binne fereaske, de 23 punt metoade kin brûkt wurde om te kalibrearjen it ark en oarsprong te ferbetterjen algemiene beweging accuracy. Dizze metoade soarget foar de krektens fan it arkkoördinaatsysteem troch meardere mjittingen en kalibraasjes út te fieren op ferskate posysjes en oriïntaasjes, wêrtroch't de operasjonele krektens en werhelling fan 'e robot ferbetterje.
De ôfwiking fan ferskate koördinaatsystemen hat in wichtige ynfloed op 'e bewegingsnauwkeurigens en repetitive posysjonearringsfermogen fan robots. Dêrom, yn it ûntwerp, fabrikaazje en debuggen proses fan robot systemen, is it nedich om te heakjen grut belang oan de kalibraasje en krektens kontrôle fan ferskate koördinaasje systemen om te soargjen dat robots kinne sekuer en stabyl foltôging ferskate taken.
Post tiid: Dec-03-2024
