Derobot kontrôle systeemis it brein fan 'e robot, dat is it haadelemint dat de funksje en funksje fan' e robot bepaalt. De kontrôle systeem retrieves kommando sinjalen út it driuwende systeem en útfiering meganisme neffens de ynfier programma, en kontrolearret se. It folgjende artikel yntroduseart benammen it robotkontrôlesysteem.
1. It kontrôlesysteem fan robots
It doel fan "kontrôle" ferwiist nei it feit dat it kontrolearre objekt op 'e ferwachte manier sil gedrage. De basis betingst foar "kontrôle" is om de skaaimerken fan it kontrolearre objekt te begripen.
De essinsje is om it útfierkoppel fan 'e bestjoerder te kontrolearjen. It kontrôlesysteem fan robots
2. De basis wurkje prinsipe fanrobots
It wurkprinsipe is om te demonstrearjen en te reprodusearjen; Teaching, ek wol begelaat lesjaan, is in keunstmjittige begeliedingsrobot dy't stap foar stap wurket neffens it eigentlike fereaske aksjeproses. Tidens it begeliedingsproses ûnthâldt de robot automatysk de posysje, posysje, prosesparameters, bewegingsparameters, ensfh. Nei it foltôgjen fan it learen, jou de robot gewoan in startkommando, en de robot sil automatysk de learde aksje folgje om it hiele proses te foltôgjen;
3. Klassifikaasje fan robot kontrôle
Neffens de oanwêzigens of ôfwêzigens fan feedback, kin it wurde ferdield yn iepen-loop kontrôle, sletten-loop kontrôle
De betingst fan iepen lus presys kontrôle: ken it model fan it kontrolearre objekt sekuer, en dit model bliuwt net feroare yn it kontrôleproses.
Neffens de ferwachte kontrôle kwantiteit, it kin wurde ferdield yn trije soarten: krêft kontrôle, posysje kontrôle, en hybride kontrôle.
Posysjekontrôle is ferdield yn ienige mienskiplike posysjekontrôle (posysje feedback, posysje snelheid feedback, posysje snelheid fersnelling feedback) en multi joint posysje kontrôle.
Multi joint posysje kontrôle kin wurde ferdield yn ûntbûn beweging kontrôle, sintralisearre kontrôle krêft kontrôle, direkte krêft kontrôle, impedance kontrôle, en krêft posysje hybride kontrôle.
4. Intelligent kontrôle metoaden
Fuzzy kontrôle, adaptive kontrôle, optimale kontrôle, neural netwurk kontrôle, fuzzy neural netwurk kontrôle, saakkundige kontrôle
5. Hardware konfiguraasje en struktuer fan kontrôle systemen - Elektryske hardware - Software arsjitektuer
Troch de wiidweidige koördinearjen transformaasje en ynterpolaasje operaasjes belutsen by de kontrôle proses fanrobots, lykas ek legere nivo real-time kontrôle. Dat, op it stuit, brûke de measte robotkontrôlesystemen op 'e merke hiërargyske mikrokomputerkontrôlesystemen yn struktuer, meastentiids mei twa-staps komputerservokontrôlesystemen.
6. Spesifyk proses:
Nei it ûntfangen fan 'e wurkynstruksjes ynfier troch it personiel, analysearret en ynterpretearret de haadkontrôlekomputer earst de ynstruksjes om de bewegingsparameters fan' e hân te bepalen. Utfiere dan kinematika, dynamyk en ynterpolaasje operaasjes, en krije úteinlik de koördinearre bewegingsparameters fan elke joint fan 'e robot. Dizze parameters wurde útfierd nei de servo kontrôle poadium fia kommunikaasje rigels as jûn sinjalen foar elk mienskiplike servo kontrôle systeem. De servo-bestjoerder op 'e joint konvertearret dit sinjaal yn D / A en driuwt elke joint om koördinearre beweging te produsearjen.
Sensors feedback de bewegingsútfiersignalen fan elke joint werom nei de komputer op servokontrôlenivo om in lokale sletten-luskontrôle te foarmjen, en berikke krekte kontrôle fan 'e beweging fan' e robot yn 'e romte.
7. D'r binne twa kontrôlemetoaden foar bewegingskontrôle basearre op PLC:
① Brûk de útfier haven fanPLCom pulskommando's te generearjen om de motor te riden, wylst universele I/O of tellende komponinten brûkt wurde om sletten-lus posysjekontrôle fan 'e servomotor te berikken
② De sletten-loop posysjekontrôle fan 'e motor wurdt berikt troch it brûken fan in ekstern útwreide posysjekontrôlemodule fan' e PLC. Dizze metoade brûkt benammen hege snelheid pulskontrôle, dy't heart by de metoade foar posysjekontrôle. Yn 't algemien is posysjekontrôle in punt-to-punt posysjekontrôlemetoade.
Post tiid: Dec-15-2023
