Le robot araignéeadopte généralement une conception appelée mécanisme parallèle, qui constitue le fondement de sa structure principale. La caractéristique des mécanismes parallèles est que plusieurs chaînes de mouvement (ou chaînes de branchement) sont connectées en parallèle à la plate-forme fixe (base) et à la plate-forme mobile (effecteur final), et ces chaînes de branchement agissent simultanément pour déterminer conjointement la position et l'attitude du plateforme mobile par rapport à la plateforme fixe.
Le type courant de mécanisme parallèle dans les robots téléphones-araignées est Delta（ Δ）. La structure principale d'une institution se compose principalement des parties suivantes :
1. Plaque de base : En tant que base de support pour l'ensemble du robot, elle est fixe et généralement reliée au sol ou à d'autres structures de support.
2. Bras d'acteur : une extrémité de chaque bras actif est fixée sur une plate-forme fixe et l'autre extrémité est reliée à un lien intermédiaire via une articulation. Le bras actif est généralement entraîné par un moteur électrique (tel qu'un servomoteur) et converti en un mouvement linéaire ou rotatif précis via un mécanisme de réduction et de transmission.
3. Liaison : Généralement un élément rigide relié à l'extrémité du bras actif, formant un cadre fermé de forme triangulaire ou quadrilatère. Ces liens fournissent un support et des conseils pour la plateforme mobile.
4. Plate-forme mobile (End Effector) : également connue sous le nom d'effecteur final, c'est la partie du téléphone araignée où les gens interagissent directement avec l'objet de travail et peuvent installer divers outils tels que des pinces, des ventouses, des buses, etc. La plate-forme mobile est relié au maillon intermédiaire par l'intermédiaire d'une bielle et change de position et d'attitude de manière synchrone avec le mouvement du bras actif.
5. Joints : Le bras actif est relié au maillon intermédiaire, et le maillon intermédiaire est relié à la plate-forme mobile via des joints rotatifs de haute précision ou des charnières à billes, garantissant que chaque chaîne de branchement peut se déplacer indépendamment et harmonieusement.
La conception du mécanisme parallèle du corps humain du téléphone araignée présente les avantages suivants :
Haute vitesse : grâce au fonctionnement simultané de plusieurs branches du mécanisme parallèle, il n'y a pas de degrés de liberté redondants pendant le processus de mouvement, ce qui réduit la longueur et la masse de la chaîne de mouvement, obtenant ainsi une réponse de mouvement à grande vitesse.
Haute précision : les contraintes géométriques des mécanismes parallèles sont fortes et le mouvement de chaque chaîne de branche est mutuellement contraint, ce qui favorise l'amélioration de la précision du positionnement répété. Grâce à une conception mécanique précise et à un servocommande de haute précision, Spider Robot peut atteindre une précision de positionnement inférieure au millimètre.
Forte rigidité : la structure de bielle triangulaire ou polygonale a une bonne rigidité, peut résister à des charges élevées et maintenir de bonnes performances dynamiques, et convient à la manutention, à l'assemblage, à l'inspection et à d'autres tâches à grande vitesse et de haute précision.
Structure compacte : par rapport aux mécanismes en série (tels que les sériesrobots à six axes), l'espace de mouvement des mécanismes parallèles est concentré entre les plates-formes fixes et mobiles, ce qui rend la structure globale plus compacte et occupe moins d'espace, ce qui la rend particulièrement adaptée au travail dans des environnements à espace limité.
En résumé, le corps principal du robot Spider Phone adopte une conception de mécanisme parallèle, en particulier le mécanisme Delta, qui confère au robot des caractéristiques telles qu'une vitesse élevée, une haute précision, une forte rigidité et une structure compacte, ce qui le rend performant dans l'emballage. tri, manutention et autres applications.
Heure de publication : 26 avril 2024
