Le robot Deltaest un type de robot parallèle couramment utilisé dans l'automatisation industrielle. Il se compose de trois bras reliés à une base commune, chaque bras étant constitué d'une série de maillons reliés par des articulations. Les bras sont contrôlés par des moteurs et des capteurs pour se déplacer de manière coordonnée, permettant au robot d'effectuer des tâches complexes avec rapidité et précision. Dans cet article, nous aborderons le fonctionnement de base du système de contrôle du robot Delta, y compris l'algorithme de contrôle, les capteurs et les actionneurs.
Algorithme de contrôle
L'algorithme de contrôle du robot Delta constitue le cœur du système de contrôle. Il est chargé de traiter les signaux d'entrée des capteurs du robot et de les traduire en commandes de mouvement pour les moteurs. L'algorithme de contrôle est exécuté sur un automate programmable (PLC) ou un microcontrôleur intégré au système de contrôle du robot.
L'algorithme de contrôle se compose de trois composants principaux : la cinématique, la planification de trajectoire et le contrôle par rétroaction. La cinématique décrit la relation entreles angles d'articulation du robot et la positionet l'orientation de l'effecteur final du robot (généralement une pince ou un outil). La planification de trajectoire concerne la génération de commandes de mouvement pour déplacer le robot de sa position actuelle vers une position souhaitée selon un chemin spécifié. Le contrôle par rétroaction consiste à ajuster le mouvement du robot en fonction de signaux de rétroaction externes (par exemple, les lectures de capteurs) pour garantir que le robot suit avec précision la trajectoire souhaitée.
Capteurs
Le système de contrôle du robot Deltas'appuie sur un ensemble de capteurs pour surveiller divers aspects des performances du robot, tels que sa position, sa vitesse et son accélération. Les capteurs les plus couramment utilisés dans les robots delta sont les encodeurs optiques, qui mesurent la rotation des articulations du robot. Ces capteurs fournissent un retour de position angulaire à l'algorithme de contrôle, lui permettant de déterminer la position et la vitesse du robot en temps réel.
Un autre type important de capteurs utilisés dans les robots delta sont les capteurs de force, qui mesurent les forces et les couples appliqués par l'effecteur final du robot. Ces capteurs permettent au robot d'effectuer des tâches contrôlées par la force, telles que saisir des objets fragiles ou appliquer des forces précises lors des opérations d'assemblage.
Actionneurs
Le système de contrôle du robot Delta est chargé de contrôler les mouvements du robot via un ensemble d'actionneurs. Les actionneurs les plus couramment utilisés dans les robots delta sont des moteurs électriques, qui entraînent les articulations du robot via des engrenages ou des courroies. Les moteurs sont contrôlés par l'algorithme de contrôle, qui leur envoie des commandes de mouvement précises basées sur les entrées des capteurs du robot.
En plus des moteurs, les robots Delta peuvent également utiliser d'autres types d'actionneurs, tels que des actionneurs hydrauliques ou pneumatiques, en fonction des exigences spécifiques de l'application.
En conclusion, le système de contrôle du robot delta est un système complexe et hautement optimisé qui permet au robot d'effectuer des tâches avec une vitesse et une précision élevées. L'algorithme de contrôle est le cœur du système, traitant les signaux d'entrée des capteurs du robot et contrôlant le mouvement du robot via un ensemble d'actionneurs. Les capteurs du robot Delta fournissent des informations sur la position, la vitesse et l'accélération du robot, tandis que les actionneurs pilotent les mouvements du robot de manière coordonnée. En combinant des algorithmes de contrôle précis avec une technologie avancée de capteurs et d'actionneurs, les robots delta transforment la manière dont l'automatisation industrielle est réalisée.
Heure de publication : 27 septembre 2024
