Les types d'actions du robot peuvent être principalement divisés en actions conjointes, actions linéaires, actions en arc A et actions en arc C, chacune ayant son rôle spécifique et ses scénarios d'application :
1. Mouvement conjoint(J):
Le mouvement articulaire est un type d'action dans lequel un robot se déplace vers une position spécifiée en contrôlant indépendamment les angles de chaque axe articulaire. Dans les mouvements articulaires, les robots ne se soucient pas de la trajectoire du point de départ au point cible, mais ajustent directement les angles de chaque axe pour atteindre la position cible.
Fonction : Les mouvements articulaires conviennent aux situations où le robot doit être déplacé rapidement vers une certaine position sans tenir compte de la trajectoire. Ils sont couramment utilisés pour positionner le robot avant de commencer des opérations précises ou dans des situations de positionnement difficiles où le contrôle de la trajectoire n'est pas requis.
2. Mouvement linéaire(L):
L'action linéaire fait référence au mouvement précis d'un robot d'un point à un autre le long d'une trajectoire linéaire. En mouvement linéaire, l'effecteur final (TCP) de l'outil robot suivra une trajectoire linéaire, même si la trajectoire est non linéaire dans l'espace articulaire.
Fonction : le mouvement linéaire est couramment utilisé dans les situations où des opérations précises doivent être effectuées le long d'une trajectoire rectiligne, telles que le soudage, la découpe, la peinture, etc., car ces opérations nécessitent souvent que l'extrémité de l'outil maintienne une relation constante de direction et de position sur le plan de travail.
3. Mouvement d'arc (A) :
Un mouvement courbe fait référence à une manière d'effectuer un mouvement circulaire passant par un point intermédiaire (point de transition). Dans ce type d'action, le robot se déplacera du point de départ à un point de transition, puis tracera un arc depuis le point de transition jusqu'au point final.
Fonction : L'action d'arc A est couramment utilisée dans les situations où le contrôle du chemin de l'arc est requis, comme certaines tâches de soudage et de polissage, où la sélection des points de transition peut optimiser la douceur et la vitesse du mouvement.
4. Mouvement d'arc circulaire(C) :
L'action d'arc C est un mouvement circulaire accompli en définissant les points de départ et d'arrivée d'un arc, ainsi qu'un point supplémentaire (point de passage) sur l'arc. Cette méthode permet un contrôle plus précis de la trajectoire de l'arc, car elle ne repose pas sur des points de transition comme l'action A-arc.
Fonction : l'action d'arc C convient également aux tâches nécessitant des trajectoires d'arc, mais par rapport à l'action d'arc A, elle peut fournir un contrôle d'arc plus précis et convient aux tâches d'usinage de précision avec des exigences strictes en matière de trajectoires d'arc. Chaque type d'action a ses avantages spécifiques et ses scénarios applicables, et lors de la programmation de robots, il est nécessaire de choisir le type d'action approprié en fonction des exigences spécifiques de l'application.
Les mouvements articulaires conviennent à un positionnement rapide, tandis que les mouvements linéaires et circulaires conviennent aux opérations précises nécessitant un contrôle de la trajectoire. En combinant ces types d'actions, les robots peuvent effectuer des séquences de tâches complexes et réaliser une production automatisée de haute précision.
Heure de publication : 29 juillet 2024
