Les articulations des robots sont les unités de base qui constituent la structure mécanique des robots, et divers mouvements des robots peuvent être réalisés grâce à la combinaison des articulations. Vous trouverez ci-dessous plusieurs types courants de joints de robots et leurs méthodes de connexion.
1. Joint de révolution
Définition : Articulation qui permet une rotation le long d’un axe, semblable au poignet ou au coude du corps humain.
caractéristiques:
Degré de liberté unique : la rotation autour d’un seul axe est autorisée.
• Angle de rotation : Il peut s'agir d'une plage d'angles limitée ou d'une rotation infinie (rotation continue).
Application:
Robots industriels : utilisés pour réaliser un mouvement de rotation des bras.
Robot de service : utilisé pour faire tourner la tête ou les bras.
Méthode de connexion :
Connexion directe : le joint est directement entraîné en rotation par un moteur.
• Connexion du réducteur : utilisez un réducteur pour réduire la vitesse du moteur et augmenter le couple.
2. Joint prismatique
Définition : Articulation qui permet un mouvement linéaire le long d’un axe, semblable à l’extension et à la contraction d’un bras humain.
caractéristiques:
Degré de liberté unique : permet un mouvement linéaire uniquement le long d’un axe.
Déplacement linéaire : Il peut s'agir d'une plage de déplacement limitée ou d'une grande distance de déplacement.
Application:
Robot Longmen : utilisé pour réaliser un mouvement linéaire le long de l'axe XY.
Robot gerbeur : utilisé pour la manutention montante et descendante des marchandises.
Méthode de connexion :
Connexion à vis : le mouvement linéaire est obtenu grâce à la coordination de la vis et de l'écrou.
Connexion de guidage linéaire: Utilisez des guides linéaires et des curseurs pour obtenir un mouvement linéaire fluide.
3. Joint fixe
Définition : Joint qui ne permet aucun mouvement relatif, principalement utilisé pour fixer deux composants.
caractéristiques:
• Zéro degré de liberté : ne fournit aucun degré de liberté de mouvement.
Connexion rigide : assurez-vous qu’il n’y a pas de mouvement relatif entre deux composants.
Application:
Base du robot : utilisée pour fixer la structure de base du robot.
La partie fixe du bras robotique : utilisée pour relier les segments fixes des différentes articulations.
Méthode de connexion :
Soudure : fixer définitivement deux composants.
Raccordement vissé : Il peut être démonté en serrant avec des vis.
4. Joint composite
Définition : Articulation qui combine des fonctions de rotation et de translation pour réaliser des mouvements plus complexes.
caractéristiques:
• Plusieurs degrés de liberté : peuvent réaliser simultanément une rotation et une translation.
Grande flexibilité : adaptée aux situations qui nécessitent plusieurs degrés de liberté de mouvement.
Application:
Robot collaboratif à double bras : utilisé pour réaliser des mouvements de bras complexes.
Robots biomimétiques : imitent les schémas de mouvement complexes des organismes vivants.
Méthode de connexion :
Moteur intégré : Intégration des fonctions de rotation et de translation dans un seul moteur.
Combinaison multi-articulations : obtenir un mouvement à plusieurs degrés de liberté grâce à la combinaison de plusieurs articulations à un seul degré de liberté.
5. Joint sphérique
Définition : Autoriser un mouvement de rotation sur trois axes mutuellement perpendiculaires, semblables aux articulations des épaules du corps humain.
caractéristiques:
Trois degrés de liberté: peut tourner dans trois directions.
Haute flexibilité : adapté aux applications nécessitant des mouvements à grande échelle.
Application:
Robot industriel à six axes : utilisé pour réaliser un mouvement à grande échelle du bras.
Robot de service : utilisé pour la rotation multidirectionnelle de la tête ou des bras.
Méthode de connexion :
Roulements sphériques : Trois sens de rotation sont obtenus grâce aux roulements sphériques.
Moteur multi-axes : utilisez plusieurs moteurs pour entraîner la rotation dans différentes directions.
Résumé des méthodes de connexion
Différentes méthodes de connexion déterminent les performances et l’applicabilité des joints de robot :
1. Connexion directe : convient aux joints de robots petits et légers, directement entraînés par des moteurs.
2. Connexion réducteur : convient aux joints de robot qui nécessitent un couple élevé, réduisant la vitesse et augmentant le couple grâce à un réducteur.
3. Connexion à vis : convient aux joints qui nécessitent un mouvement linéaire, obtenu grâce à la combinaison d'une vis et d'un écrou.
4. Connexion de guide linéaire : convient aux joints qui nécessitent un mouvement linéaire fluide, obtenu grâce à des guides linéaires et des curseurs.
5. Soudage : convient aux composants nécessitant une fixation permanente, permettant d'obtenir des connexions rigides par soudage.
6. Connexion à vis : convient aux composants nécessitant des connexions détachables, obtenues par fixation à vis.
résumé
La sélection et la méthode de connexion des joints de robot dépendent des exigences spécifiques de l'application, notamment la plage de mouvement, la capacité de charge, les exigences de précision, etc. Grâce à une conception et une sélection raisonnables, un mouvement efficace et flexible des robots peut être obtenu. Différents types de joints et méthodes de connexion peuvent être combinés pour répondre aux besoins de différents scénarios.
Heure de publication : 30 octobre 2024
