Pourquoi les robots ne peuvent-ils pas effectuer des tâches avec précision en fonction de leur précision de positionnement répétitif ? Dans les systèmes de contrôle de mouvement des robots, la déviation de divers systèmes de coordonnées est un facteur clé affectant la précision et la répétabilité des mouvements du robot. Ce qui suit est une analyse détaillée des divers écarts du système de coordonnées :
1、Coordonnées de base
La coordonnée de base est la référence pour tous les systèmes de coordonnées et le point de départ pour établir le modèle cinématique du robot. Lors de la construction d'un modèle cinématique sur un logiciel, si le réglage du système de coordonnées de base n'est pas précis, cela entraînera une accumulation d'erreurs dans l'ensemble du système. Ce type d'erreur peut ne pas être facilement détecté lors du débogage et de l'utilisation ultérieure, car le logiciel peut avoir déjà subi un traitement de compensation correspondant en interne. Cependant, cela ne signifie pas que le réglage des coordonnées de base peut être ignoré, car tout petit écart peut avoir un impact significatif sur la précision du mouvement du robot.
2、DHCoordonnées
La coordonnée DH (Coordonnées Denavit Hartenberg) est la référence pour chaque rotation d'axe, utilisée pour décrire la position relative et la posture entre les articulations du robot. Lors de la construction d'un modèle cinématique de robot sur logiciel, si la direction du système de coordonnées DH est mal définie ou si les paramètres de liaison (tels que la longueur, le décalage, l'angle de torsion, etc.) sont incorrects, cela entraînera des erreurs dans le calcul de l'homogénéité. matrice de transformation. Ce type d'erreur affectera directement la trajectoire et la posture du robot. Bien qu'il puisse ne pas être facilement détecté lors du débogage et de l'utilisation en raison des mécanismes de compensation internes du logiciel, à long terme, cela aura des effets néfastes sur la précision et la stabilité des mouvements du robot.
3、Coordonnées conjointes
Les coordonnées articulaires constituent la référence en matière de mouvement articulaire, étroitement liées à des paramètres tels que le rapport de réduction et la position d'origine de chaque axe. S'il y a une erreur entre le système de coordonnées articulaires et la valeur réelle, cela entraînera un mouvement articulaire inexact. Cette imprécision peut se manifester par des phénomènes tels qu'un retard, une avance ou des tremblements dans le mouvement des articulations, affectant sérieusement la précision du mouvement et la stabilité du robot. Pour éviter cette situation, des instruments d'étalonnage laser de haute précision sont généralement utilisés pour calibrer avec précision le système de coordonnées articulaires avant que le robot ne quitte l'usine, garantissant ainsi la précision du mouvement articulaire.
4、Coordonnées mondiales
Les coordonnées mondiales constituent la référence en matière de mouvement linéaire et sont liées à des facteurs tels que le rapport de réduction, la position d'origine et les paramètres de liaison. S'il y a une erreur entre le système de coordonnées mondial et la valeur réelle, cela entraînera un mouvement linéaire inexact du robot, affectant ainsi le maintien de la posture de l'effecteur final. Cette imprécision peut se manifester par des phénomènes tels qu'une déviation, une inclinaison ou un décalage de l'effecteur terminal, affectant sérieusement l'efficacité opérationnelle et la sécurité du robot. Par conséquent, avant que le robot ne quitte l'usine, il est également nécessaire d'utiliser des instruments d'étalonnage laser pour calibrer avec précision le système de coordonnées mondial afin de garantir la précision du mouvement linéaire.
5、Coordonnées de l'établi
Les coordonnées de l'établi sont similaires aux coordonnées mondiales et sont également utilisées pour décrire la position et la posture relatives des robots sur l'établi. S'il y a une erreur entre le système de coordonnées de l'établi et la valeur réelle, le robot ne pourra pas se déplacer avec précision en ligne droite le long de l'établi défini. Cette imprécision peut se manifester lorsque le robot se déplace, oscille ou est incapable d'atteindre la position désignée sur l'établi, ce qui affecte sérieusement l'efficacité opérationnelle et la précision du robot. Par conséquent, quandintégrer des robots avec des établis, un étalonnage précis du système de coordonnées de l'établi est requis.
6、Coordonnées de l'outil
Les coordonnées de l'outil sont les références qui décrivent la position et l'orientation de l'extrémité de l'outil par rapport au système de coordonnées de base du robot. S'il y a une erreur entre le système de coordonnées de l'outil et la valeur réelle, cela entraînera l'incapacité d'effectuer un mouvement de trajectoire précis basé sur le point final calibré pendant le processus de transformation d'attitude. Cette imprécision peut se manifester par une inclinaison de l'outil, une inclinaison ou une incapacité à atteindre avec précision la position désignée pendant le processus de fonctionnement, affectant sérieusement la précision et l'efficacité du travail du robot. Dans les situations où des coordonnées d'outil de haute précision sont requises, la méthode des 23 points peut être utilisée pour calibrer l'outil et l'origine afin d'améliorer la précision globale du mouvement. Cette méthode garantit la précision du système de coordonnées de l'outil en effectuant plusieurs mesures et étalonnages à différentes positions et orientations, améliorant ainsi la précision opérationnelle et la répétabilité du robot.
La déviation de divers systèmes de coordonnées a un impact significatif sur la précision des mouvements et la capacité de positionnement répétitif des robots. Par conséquent, dans le processus de conception, de fabrication et de débogage des systèmes robotiques, il est nécessaire d'attacher une grande importance à l'étalonnage et au contrôle de la précision de divers systèmes de coordonnées afin de garantir que les robots peuvent accomplir diverses tâches avec précision et stabilité.
Heure de publication : 03 décembre 2024
