Lesystème de contrôle des robotsest le cerveau du robot, qui est l'élément principal déterminant le fonctionnement et la fonction du robot. Le système de commande récupère des signaux de commande du système d'entraînement et du mécanisme de mise en œuvre en fonction du programme d'entrée, et les commande. L'article suivant présente principalement le système de contrôle du robot.
1. Le système de contrôle des robots
Le but du « contrôle » fait référence au fait que l’objet contrôlé se comportera de la manière attendue. La condition de base du « contrôle » est de comprendre les caractéristiques de l’objet contrôlé.
L'essentiel est de contrôler le couple de sortie du conducteur. Le système de contrôle des robots
2. Le principe de fonctionnement de base derobots
Le principe de fonctionnement est de démontrer et de reproduire ; L'enseignement, également appelé enseignement guidé, est un robot de guidage artificiel qui fonctionne étape par étape en fonction du processus d'action réellement requis. Pendant le processus de guidage, le robot mémorise automatiquement la posture, la position, les paramètres de processus, les paramètres de mouvement, etc. de chaque action enseignée et génère automatiquement un programme continu à exécuter. Après avoir terminé l'apprentissage, donnez simplement une commande de démarrage au robot, et le robot suivra automatiquement l'action enseignée pour terminer l'ensemble du processus ;
3. Classification du contrôle du robot
Selon la présence ou l'absence de retour, il peut être divisé en contrôle en boucle ouverte, contrôle en boucle fermée
La condition du contrôle précis en boucle ouverte : connaître avec précision le modèle de l'objet contrôlé, et ce modèle reste inchangé dans le processus de contrôle.
Selon la quantité de contrôle attendue, il peut être divisé en trois types : contrôle de force, contrôle de position et contrôle hybride.
Le contrôle de position est divisé en contrôle de position à articulation unique (retour de position, retour de vitesse de position, retour d'accélération de vitesse de position) et contrôle de position à articulations multiples.
Le contrôle de position multi-articulé peut être divisé en contrôle de mouvement décomposé, contrôle de force de contrôle centralisé, contrôle de force direct, contrôle d'impédance et contrôle hybride de position de force.
4. Méthodes de contrôle intelligentes
Contrôle flou, contrôle adaptatif, contrôle optimal, contrôle de réseau neuronal, contrôle de réseau neuronal flou, contrôle expert
5. Configuration matérielle et structure des systèmes de contrôle - Matériel électrique - Architecture logicielle
En raison des nombreuses opérations de transformation de coordonnées et d'interpolation impliquées dans le processus de contrôle derobots, ainsi qu'un contrôle en temps réel de niveau inférieur. Ainsi, actuellement, la plupart des systèmes de contrôle de robots sur le marché utilisent des systèmes de contrôle hiérarchiques par micro-ordinateur dans leur structure, utilisant généralement des systèmes de servocommande informatique à deux étages.
6. Processus spécifique :
Après avoir reçu les instructions de travail saisies par le personnel, l'ordinateur de contrôle principal analyse et interprète d'abord les instructions pour déterminer les paramètres de mouvement de la main. Effectuez ensuite des opérations de cinématique, de dynamique et d'interpolation, et obtenez enfin les paramètres de mouvement coordonnés de chaque articulation du robot. Ces paramètres sont transmis à l'étage de servocommande via des lignes de communication sous forme de signaux donnés pour chaque système de servocommande commun. Le servomoteur sur l'articulation convertit ce signal en D/A et entraîne chaque articulation pour produire un mouvement coordonné.
Les capteurs renvoient les signaux de sortie de mouvement de chaque articulation à l'ordinateur du niveau de servocommande pour former un contrôle local en boucle fermée, permettant un contrôle précis du mouvement du robot dans l'espace.
7. Il existe deux méthodes de contrôle de mouvement basées sur PLC :
① Utilisez le port de sortie deAPIpour générer des commandes d'impulsions pour piloter le moteur, tout en utilisant des E/S universelles ou des composants de comptage pour obtenir un contrôle de position en boucle fermée du servomoteur
② Le contrôle de position en boucle fermée du moteur est obtenu à l'aide d'un module de contrôle de position étendu en externe de l'API. Cette méthode utilise principalement le contrôle d'impulsions à grande vitesse, qui appartient à la méthode de contrôle de position. Généralement, le contrôle de position est une méthode de contrôle de position point à point.
Heure de publication : 15 décembre 2023
