1. Mode de contrôle point à point
Le système de contrôle de point est en fait un système d'asservissement de position, et leur structure et composition de base sont fondamentalement les mêmes, mais l'objectif est différent et la complexité du contrôle est également différente. Un système de contrôle ponctuel comprend généralement l'actionneur mécanique final, le mécanisme de transmission mécanique, l'élément de puissance, le contrôleur, le dispositif de mesure de position, etc. L'actionneur mécanique est le composant d'action qui répond aux exigences fonctionnelles, telles quele bras robotique d'un robot de soudage, l'établi d'une machine d'usinage CNC, etc. Au sens large, les actionneurs comprennent également des composants de support de mouvement tels que des rails de guidage, qui jouent un rôle crucial dans la précision du positionnement.
Ce procédé de contrôle contrôle uniquement la position et la posture de certains points discrets spécifiés de l'actionneur du terminal du robot industriel dans l'espace de travail. En contrôle, les robots industriels doivent uniquement se déplacer rapidement et avec précision entre des points adjacents, sans avoir besoin de la trajectoire du point cible pour atteindre le point cible. La précision du positionnement et le temps requis pour le mouvement sont les deux principaux indicateurs techniques de cette méthode de contrôle. Ce procédé de commande présente les caractéristiques d'une mise en œuvre simple et d'une faible précision de positionnement. Par conséquent, il est couramment utilisé pour le chargement et le déchargement, le soudage par points et le placement de composants sur des cartes de circuits imprimés, nécessitant uniquement que la position et la posture de l'actionneur du terminal soient précises au point cible. Cette méthode est relativement simple, mais il est difficile d’obtenir une précision de positionnement de 2 à 3 µm.
2. Méthode de contrôle de trajectoire continue
Ce procédé de contrôle contrôle en continu la position et la posture de l'effecteur final d'un robot industriel dans l'espace de travail, l'obligeant à suivre strictement la trajectoire et la vitesse prédéterminées pour se déplacer dans une certaine plage de précision, avec une vitesse contrôlable, une trajectoire fluide et un mouvement stable. afin de terminer la tâche d'opération. Parmi eux, la précision de la trajectoire et la stabilité du mouvement sont les deux indicateurs les plus importants.
Les articulations des robots industriels se déplacent de manière continue et synchrone, et les effecteurs terminaux des robots industriels peuvent former des trajectoires continues. Les principaux indicateurs techniques de cette méthode de contrôle sontla précision et la stabilité du suivi de trajectoirede l'effecteur final des robots industriels, qui sont couramment utilisés dans les robots de soudage à l'arc, de peinture, d'épilation et de détection.
3. Mode de contrôle de force
Lorsque les robots effectuent des tâches liées à l'environnement, telles que le meulage et l'assemblage, un simple contrôle de position peut entraîner des erreurs de position importantes, endommageant les pièces ou les robots. Lorsque les robots se déplacent dans cet environnement à mouvement limité, ils doivent souvent combiner le contrôle de capacité pour être utilisés et ils doivent utiliser le mode servo (de couple). Le principe de cette méthode de contrôle est fondamentalement le même que celui de l'asservissement de position, sauf que l'entrée et le retour ne sont pas des signaux de position, mais des signaux de force (couple), le système doit donc disposer d'un capteur de couple puissant. Parfois, le contrôle adaptatif utilise également des fonctions de détection telles que la proximité et le glissement.
4. Méthodes de contrôle intelligentes
Le contrôle intelligent des robotsconsiste à acquérir des connaissances sur l'environnement grâce à des capteurs et à prendre les décisions correspondantes en fonction de leur base de connaissances interne. En adoptant une technologie de contrôle intelligente, le robot possède une forte adaptabilité environnementale et une capacité d'auto-apprentissage. Le développement de la technologie de contrôle intelligent repose sur le développement rapide de l'intelligence artificielle, comme les réseaux de neurones artificiels, les algorithmes génétiques, les algorithmes génétiques, les systèmes experts, etc. Peut-être que cette méthode de contrôle a vraiment le goût de l'atterrissage de l'intelligence artificielle pour les robots industriels, ce qui est aussi le plus difficile à contrôler. En plus des algorithmes, cela dépend également fortement de la précision des composants.
Heure de publication : 05 juillet 2024
