Hämähäkkirobottityypillisesti omaksuu mallin, jota kutsutaan rinnakkaismekanismiksi, joka on sen päärakenteen perusta. Rinnakkaisten mekanismien ominaisuus on, että useita liikeketjuja (tai haaraketjuja) on kytketty rinnakkain kiinteän alustan (jalustan) ja liikkuvan alustan (pääteefektori) kanssa, ja nämä haaraketjut toimivat samanaikaisesti määrittäen yhdessä liikkeen asennon ja asennon. liikkuva alusta suhteessa kiinteään alustaan.
Yleinen rinnakkaismekanismi hämähäkkipuhelinroboteissa on Delta（ Δ） Laitoksen päärakenne koostuu pääasiassa seuraavista osista:
1. Pohjalevy: Koko robotin tukiperustuksena se on kiinteä ja yleensä liitetty maahan tai muihin tukirakenteisiin.
2. Näyttelijävarret: Jokaisen aktiivisen varren toinen pää on kiinnitetty kiinteälle alustalle ja toinen pää on yhdistetty välilenkkiin nivelen kautta. Aktiivivartta käyttää yleensä sähkömoottori (kuten servomoottori) ja se muunnetaan tarkaksi lineaariseksi tai pyöriväksi liikkeeksi supistus- ja voimansiirtomekanismin kautta.
3. Kiinnitys: Yleensä jäykkä osa, joka on kytketty aktiivisen varren päähän, muodostaen suljetun kolmion tai nelikulmaisen kehyksen. Nämä yhteydet tarjoavat tukea ja ohjausta mobiilialustalle.
4. Mobiilialusta (End Effector): tunnetaan myös nimellä End Effector, se on hämähäkkipuhelimen osa, jossa ihmiset ovat suoraan vuorovaikutuksessa työkohteen kanssa ja voivat asentaa erilaisia työkaluja, kuten tarttujat, imukupit, suuttimet jne. on yhdistetty keskilenkkiin yhdystangon kautta ja muuttaa asentoa ja asentoa synkronisesti aktiivisen varren liikkeen kanssa.
5. Nivelet: Aktiivinen varsi on yhdistetty välilenkkiin ja välilenkki liitetään liikkuvaan alustaan erittäin tarkkojen pyörivien nivelten tai pallosaranoiden avulla, mikä varmistaa, että jokainen haaraketju voi liikkua itsenäisesti ja harmonisesti.
Hämähäkkipuhelimen ihmiskehon rinnakkaismekanismilla on seuraavat edut:
Suuri nopeus: Koska rinnakkaisen mekanismin useat haarat toimivat samanaikaisesti, liikeprosessin aikana ei ole ylimääräisiä vapausasteita, mikä vähentää liikeketjun pituutta ja massaa, jolloin saavutetaan nopea liikevaste.
Suuri tarkkuus: Rinnakkaisten mekanismien geometriset rajoitukset ovat vahvoja, ja kunkin haaraketjun liike on toisiaan rajoittava, mikä parantaa toistuvan paikantamisen tarkkuutta. Tarkan mekaanisen suunnittelun ja erittäin tarkan servo-ohjauksen ansiosta Spider Robot voi saavuttaa alle millimetrin paikannustarkkuuden.
Vahva jäykkyys: Kolmion tai monikulmion kiertokankella on hyvä jäykkyys, se kestää suuria kuormia ja ylläpitää hyvää dynaamista suorituskykyä, ja se soveltuu nopeaan ja erittäin tarkkaan materiaalinkäsittelyyn, kokoonpanoon, tarkastukseen ja muihin tehtäviin.
Kompakti rakenne: Verrattuna sarjamekanismeihin (kuten sarjaankuusiakseliset robotit), rinnakkaisten mekanismien liiketila on keskittynyt kiinteiden ja liikkuvien alustojen väliin, mikä tekee kokonaisrakenteesta kompaktimman ja vie vähemmän tilaa, mikä tekee siitä erityisen sopivan työskentelyyn tilarajoitteisissa ympäristöissä.
Yhteenvetona voidaan todeta, että hämähäkkipuhelinrobotin päärunko käyttää rinnakkaista mekanismia, erityisesti Delta-mekanismia, joka antaa robotille ominaisuuksia, kuten suuri nopeus, suuri tarkkuus, vahva jäykkyys ja kompakti rakenne, mikä tekee siitä hyvin pakkauksessa. lajittelu, käsittely ja muut sovellukset.
Postitusaika: 26.4.2024
