Delta robottion teollisuusautomaatiossa yleisesti käytetty rinnakkaisrobottityyppi. Se koostuu kolmesta varresta, jotka on yhdistetty yhteiseen alustaan, ja jokainen varsi koostuu sarjasta nivelillä yhdistettyjä lenkkejä. Moottorit ja anturit ohjaavat käsiä liikkumaan koordinoidusti, jolloin robotti pystyy suorittamaan monimutkaisia tehtäviä nopeasti ja tarkasti. Tässä artikkelissa käsittelemme delta-robotin ohjausjärjestelmän perustoimintoja, mukaan lukien ohjausalgoritmi, anturit ja toimilaitteet.
Ohjausalgoritmi
Delta-robotin ohjausalgoritmi on ohjausjärjestelmän sydän. Se vastaa robotin antureiden tulosignaalien käsittelystä ja niiden muuntamisesta moottoreiden liikekäskyiksi. Ohjausalgoritmi suoritetaan ohjelmoitavalla logiikkaohjaimella (PLC) tai mikro-ohjaimella, joka on upotettu robotin ohjausjärjestelmään.
Ohjausalgoritmi koostuu kolmesta pääkomponentista: kinematiikasta, liikeradan suunnittelusta ja takaisinkytkentäohjauksesta. Kinematiikka kuvaa suhdettarobotin nivelkulmat ja asentoja robotin päätelaitteen suunta (tyypillisesti tarttuja tai työkalu). Liikeradan suunnittelu koskee liikekomentojen luomista robotin siirtämiseksi nykyisestä asemastaan haluttuun asentoon määrätyn polun mukaisesti. Palautteenohjaukseen kuuluu robotin liikkeen säätäminen ulkoisten palautesignaalien (esim. anturin lukemien) perusteella sen varmistamiseksi, että robotti seuraa haluttua liikerataa tarkasti.
Anturit
Delta-robotin ohjausjärjestelmäluottaa joukkoon antureita, jotka valvovat robotin suorituskykyä, kuten sen sijaintia, nopeutta ja kiihtyvyyttä. Delta-roboteissa yleisimmin käytetyt sensorit ovat optiset kooderit, jotka mittaavat robotin nivelten pyörimistä. Nämä anturit antavat kulma-asennon palautetta ohjausalgoritmille, jolloin se voi määrittää robotin sijainnin ja nopeuden reaaliajassa.
Toinen tärkeä deltaroboteissa käytettävä anturityyppi on voimaanturit, jotka mittaavat robotin päätelaitteen kohdistamia voimia ja vääntömomentteja. Nämä anturit antavat robotille mahdollisuuden suorittaa voimaohjattuja tehtäviä, kuten tarttumaan herkkiin esineisiin tai kohdistamaan tarkkaa voimaa kokoonpanon aikana.
Toimilaitteet
Delta-robotin ohjausjärjestelmä on vastuussa robotin liikkeiden ohjaamisesta toimilaitteiden avulla. Yleisimmät deltaroboteissa käytettävät toimilaitteet ovat sähkömoottorit, jotka ohjaavat robotin niveliä hammaspyörien tai hihnojen kautta. Moottoreita ohjataan ohjausalgoritmilla, joka lähettää niille tarkat liikekäskyt robotin antureiden syötteen perusteella.
Moottoreiden lisäksi deltarobotit voivat käyttää myös muun tyyppisiä toimilaitteita, kuten hydraulisia tai pneumaattisia toimilaitteita, riippuen sovelluksen erityisvaatimuksista.
Yhteenvetona voidaan todeta, että delta-robotin ohjausjärjestelmä on monimutkainen ja erittäin optimoitu järjestelmä, jonka avulla robotti voi suorittaa tehtäviä suurella nopeudella ja tarkasti. Ohjausalgoritmi on järjestelmän sydän, joka käsittelee sisääntulosignaaleja robotin antureista ja ohjaa robotin liikettä toimilaitteiden avulla. Delta-robotin anturit antavat palautetta robotin asennosta, nopeudesta ja kiihtyvyydestä, kun taas toimilaitteet ohjaavat robotin liikkeitä koordinoidusti. Yhdistämällä tarkat ohjausalgoritmit kehittyneeseen anturi- ja toimilaiteteknologiaan delta-robotit muuttavat tapaa, jolla teollisuusautomaatio tehdään.
Postitusaika: 27.9.2024
