Robottitoimintojen tyypit voidaan jakaa pääasiassa yhteistoimintoihin, lineaarisiin toimiin, A-kaaritoimintoihin ja C-kaaritoimintoihin, joilla kullakin on oma roolinsa ja sovellusskenaariot:
1. Yhteisliike(J):
Nivelliike on eräänlainen toiminta, jossa robotti liikkuu tiettyyn asentoon ohjaamalla itsenäisesti kunkin nivelakselin kulmia. Nivelliikkeissä robotit eivät välitä liikeradan lähtöpisteestä kohdepisteeseen, vaan säätävät suoraan kunkin akselin kulmia tavoiteasennon saavuttamiseksi.
Toiminta: Nivelliikkeet sopivat tilanteisiin, joissa robotti on siirrettävä nopeasti tiettyyn asentoon ilman polkua. Niitä käytetään yleisesti robotin paikantamiseen ennen tarkan toiminnan aloittamista tai karkeissa paikannustilanteissa, joissa lentoradan ohjausta ei tarvita.
2. Lineaarinen liike(L):
Lineaarisella toiminnalla tarkoitetaan robotin tarkkaa liikettä pisteestä toiseen lineaarista polkua pitkin. Lineaarisessa liikkeessä robottityökalun pääteefektori (TCP) seuraa lineaarista liikerataa, vaikka liikerata olisi epälineaarinen liitostilassa.
Toiminto: Lineaarista liikettä käytetään yleisesti tilanteissa, joissa on suoritettava tarkat toiminnot suoraa polkua pitkin, kuten hitsaus, leikkaus, maalaus jne., koska nämä toiminnot vaativat usein työkalun pään säilyttämään vakion suunnan ja asennon suhteen työtaso.
3. Kaaren liike (A):
Kaareva liike tarkoittaa tapaa suorittaa ympyräliikettä välipisteen (siirtymäpisteen) läpi. Tämän tyyppisessä toiminnassa robotti siirtyy aloituspisteestä siirtymäpisteeseen ja piirtää sitten kaaren siirtymäpisteestä päätepisteeseen.
Toiminto: A-kaaritoimintoa käytetään yleisesti tilanteissa, joissa tarvitaan kaaren radan ohjausta, kuten tietyissä hitsaus- ja kiillotustehtävissä, joissa siirtymäpisteiden valinnalla voidaan optimoida liikkeen tasaisuus ja nopeus.
4. Pyöreä kaariliike(C):
C-kaaren toiminta on ympyräliikettä, joka saadaan aikaan määrittelemällä kaaren alku- ja loppupisteet sekä kaarelle lisäpiste (kulkupiste). Tämä menetelmä mahdollistaa kaaren polun tarkemman ohjauksen, koska se ei ole riippuvainen siirtymäpisteistä, kuten A-kaaritoiminnosta.
Toiminto: C arc -toiminto soveltuu myös tehtäviin, jotka vaativat kaaren liikeradat, mutta A-kaaritoimintoon verrattuna se voi tarjota tarkemman kaaren ohjauksen ja sopii tarkkuustyöstötehtäviin, joissa on tiukat vaatimukset kaaren radalle. Jokaisella toiminnolla on erityiset etunsa ja soveltuvat skenaariot, ja robotteja ohjelmoitaessa on tarpeen valita sopiva toimintatyyppi erityisten sovellusvaatimusten perusteella.
Nivelliikkeet sopivat nopeaan asemointiin, kun taas lineaari- ja ympyräliikkeet sopivat tarkkoihin operaatioihin, jotka vaativat polun hallintaa. Yhdistämällä näitä toimintatyyppejä robotit voivat suorittaa monimutkaisia tehtäväsarjoja ja saavuttaa erittäin tarkan automatisoidun tuotannon.
Postitusaika: 29.7.2024
