Robottiliitokset ovat robottien mekaanisen rakenteen muodostavia perusyksiköitä, ja nivelten yhdistämisellä voidaan saada aikaan erilaisia robottien liikkeitä. Alla on useita yleisiä robottiliitostyyppejä ja niiden liitosmenetelmiä.
1. Revolution Joint
Määritelmä: Nivel, joka mahdollistaa pyörimisen akselia pitkin, joka on samanlainen kuin ihmiskehon ranne tai kyynärpää.
ominaisuus:
Yksi vapausaste: pyöriminen vain yhden akselin ympäri on sallittu.
• Kiertokulma: Se voi olla rajoitettu kulmien alue tai ääretön kierto (jatkuva kierto).
Sovellus:
Teollisuusrobotit: käytetään käsien pyörivien liikkeiden aikaansaamiseen.
Palvelurobotti: käytetään pään tai käsivarsien pyörittämiseen.
Yhteystapa:
Suora liitäntä: Liitos pyörii suoraan moottorilla.
• Alentimen liitäntä: Käytä alennuslaitetta moottorin nopeuden vähentämiseksi ja vääntömomentin lisäämiseksi.
2. Prismaattinen liitos
Määritelmä: Nivel, joka mahdollistaa lineaarisen liikkeen akselia pitkin, joka on samanlainen kuin ihmisen käsivarren ojentuminen ja supistuminen.
ominaisuus:
Yksi vapausaste: sallii vain lineaarisen liikkeen yhtä akselia pitkin.
Lineaarinen siirtymä: Se voi olla rajoitettu siirtymäalue tai suuri siirtymäetäisyys.
Sovellus:
Longmen-robotti: käytetään lineaarisen liikkeen aikaansaamiseen XY-akselia pitkin.
Pinoamisrobotti: käytetään tavaroiden käsittelyyn ylös ja alas.
Yhteystapa:
Ruuviliitäntä: Lineaarinen liike saadaan aikaan ruuvin ja mutterin koordinoimalla.
Lineaarinen ohjausliitäntä: Käytä lineaarisia ohjaimia ja liukusäätimiä tasaisen lineaarisen liikkeen saavuttamiseksi.
3. Kiinteä nivel
Määritelmä: Nivel, joka ei salli suhteellista liikettä, käytetään pääasiassa kahden komponentin kiinnittämiseen.
ominaisuus:
• Nolla vapausastetta: ei tarjoa liikevapausasteita.
Jäykkä liitos: Varmista, että kahden osan välillä ei ole suhteellista liikettä.
Sovellus:
Robottialusta: käytetään korjaamaan robotin perusrakenne.
Robottivarren kiinteä osa: käytetään eri nivelten kiinteiden segmenttien yhdistämiseen.
Yhteystapa:
Hitsaus: kiinnitä kaksi komponenttia pysyvästi.
Ruuviliitäntä: Voidaan purkaa kiristämällä ruuveilla.
4. Komposiittiliitos
Määritelmä: Nivel, joka yhdistää pyörimis- ja siirtymistoiminnot monimutkaisempien liikkeiden aikaansaamiseksi.
ominaisuus:
• Useita vapausasteita: voi saavuttaa sekä pyörimisen että siirron samanaikaisesti.
Suuri joustavuus: sopii tilanteisiin, joissa vaaditaan useita liikkumisvapausasteita.
Sovellus:
Kaksikätinen yhteistyörobotti: käytetään monimutkaisten käsien liikkeiden aikaansaamiseen.
Biomimeettiset robotit: jäljittelevät elävien organismien monimutkaisia liikemalleja.
Yhteystapa:
Integroitu moottori: Integroi pyörimis- ja siirtotoiminnot yhdeksi moottoriksi.
Moninivelyhdistelmä: Saavuttaa usean vapausasteen liikkeet yhdistämällä useita yhden vapausasteen niveliä.
5. Pallomainen liitos
Määritelmä: Salli pyörivä liike kolmella keskenään kohtisuoralla akselilla, joka on samanlainen kuin ihmiskehon olkanivelet.
ominaisuus:
Kolme vapausastetta: voi pyöriä kolmeen suuntaan.
Suuri joustavuus: sopii sovelluksiin, jotka vaativat laajamittaista liikettä.
Sovellus:
Kuusiakselinen teollisuusrobotti: käytetään suuren mittakaavan käsivarren liikkeen aikaansaamiseen.
Palvelurobotti: käytetään pään tai käsivarsien monisuuntaiseen pyörittämiseen.
Yhteystapa:
Pallomaiset laakerit: Pallomaisten laakereiden avulla saavutetaan kolme pyörimissuuntaa.
Moniakselinen moottori: Käytä useita moottoreita pyörityksen ohjaamiseen eri suuntiin.
Yhteenveto liitäntämenetelmistä
Eri liitäntätavat määrittävät robottiliitosten suorituskyvyn ja käyttökelpoisuuden:
1. Suora liitäntä: Soveltuu pienille, kevyille robottiliitoksille, jotka ovat suoraan moottoreiden käyttämiä.
2. Alennusliitos: Soveltuu robottiliitoksille, jotka vaativat suurta vääntömomenttia, vähentäen nopeutta ja lisäämällä vääntömomenttia supistimen kautta.
3. Ruuviliitäntä: Soveltuu liitoksille, jotka vaativat lineaarista liikettä, joka saadaan aikaan ruuvin ja mutterin yhdistelmällä.
4. Lineaarinen ohjausliitäntä: Soveltuu liitoksille, jotka vaativat tasaista lineaarista liikettä, joka saavutetaan lineaaristen ohjaimien ja liukusäätimien avulla.
5. Hitsaus: Soveltuu komponenteille, jotka vaativat pysyvän kiinnityksen, jolloin saadaan aikaan jäykät liitokset hitsaamalla.
6. Ruuviliitäntä: Soveltuu komponentteihin, jotka vaativat irrotettavat liitokset, jotka saadaan aikaan ruuvikiinnityksellä.
yhteenveto
Robottiliitosten valinta ja liitäntätapa riippuvat erityisistä sovellusvaatimuksista, mukaan lukien liikealue, kantavuus, tarkkuusvaatimukset jne. Kohtuullisen suunnittelun ja valinnan avulla voidaan saavuttaa tehokas ja joustava robottien liike. Erilaisia liitostyyppejä ja liitosmenetelmiä voidaan yhdistää eri skenaarioiden tarpeisiin.
Postitusaika: 30.10.2024
