1. Neliakselisen robotin perusperiaatteet ja rakenne:
1. Periaatteessa: Neliakselinen robotti koostuu neljästä yhdistetystä nivelestä, joista jokainen pystyy suorittamaan kolmiulotteista liikettä. Tämä muotoilu antaa sille suuren ohjattavuuden ja mukautumiskyvyn, mikä mahdollistaa sen joustavan suorittamisen erilaisissa tehtävissä ahtaissa tiloissa. Työprosessissa pääohjaustietokone vastaanottaa työohjeet, analysoi ja tulkitsee käskyt liikeparametrien määrittämiseksi, suorittaa kinemaattisia, dynaamisia ja interpolaatiooperaatioita sekä hankkii koordinoidut liikeparametrit kullekin nivelelle. Nämä parametrit lähetetään servo-ohjausvaiheeseen, mikä ohjaa niveliä tuottamaan koordinoitua liikettä. Anturit syöttävät nivelen liikkeen ulostulosignaaleja servoohjausasteeseen muodostaen paikallisen suljetun silmukan ohjauksen, mikä saavuttaa tarkan tilaliikkeen.
2. Rakenteeltaan se koostuu yleensä alustasta, käsivarresta, kyynärvarresta ja tarttujasta. Tarrainosa voidaan varustaa erilaisilla työkaluilla eri tarpeiden mukaan.
2. Vertailu neljän akselin ja kuuden akselin robottien välillä:
1. Vapausasteet: Nelikopterilla on neljä vapausastetta. Kaksi ensimmäistä niveltä voivat pyöriä vapaasti vasemmalle ja oikealle vaakatasossa, kun taas kolmannen liitoksen metallitanko voi liikkua ylös ja alas pystytasossa tai pyöriä pystyakselin ympäri, mutta ei voi kallistaa; Kuusiakselisella robotilla on kuusi vapausastetta, kaksi niveltä enemmän kuin neliakselisella robotilla, ja sen kyky on samanlainen kuin ihmisen käsivarsien ja ranteiden. Se voi poimia komponentteja, jotka ovat vaakatasossa mihin tahansa suuntaan ja sijoittaa ne pakattuihin tuotteisiin erityisissä kulmissa.
2. Sovellusskenaariot: Neliakseliset robotit soveltuvat tehtäviin, kuten käsittelyyn, hitsaukseen, jakeluun, lastaamiseen ja purkamiseen, jotka vaativat suhteellisen vähän joustavuutta, mutta joilla on tietyt nopeuden ja tarkkuuden vaatimukset; Kuusiakseliset robotit pystyvät suorittamaan monimutkaisempia ja tarkempia operaatioita, ja niitä käytetään laajalti sellaisissa skenaarioissa kuin monimutkainen kokoonpano ja erittäin tarkka koneistus.
3. Nelikopterien 5 käyttöalueet:
1. Teollinen valmistus: pystyy korvaamaan manuaalisen työn raskaiden, vaarallisten tai erittäin tarkkojen tehtävien suorittamiseen, kuten käsittelyyn, liimaukseen ja hitsaukseen auto- ja moottoripyörien osateollisuudessa; Asennus, testaus, juottaminen jne. elektroniikkatuoteteollisuudessa.
2. Lääketieteellinen ala: Käytetään minimaalisesti invasiivisessa kirurgiassa, sen korkea tarkkuus ja vakaus tekevät kirurgisista leikkauksista tarkempia ja turvallisempia, mikä vähentää potilaan toipumisaikaa.
3. Logistiikka ja varastointi: Automaattinen tavaroiden siirto paikasta toiseen, mikä parantaa varastoinnin ja logistiikan tehokkuutta.
4. Maatalous: Sitä voidaan käyttää hedelmätarhoissa ja kasvihuoneissa suorittamaan tehtäviä, kuten hedelmien poimimista, karsimista ja ruiskutusta, mikä parantaa maataloustuotannon tehokkuutta ja laatua.
4. Neljän akselin robottien ohjelmointi ja ohjaus:
1. Ohjelmointi: On tarpeen hallita robottien ohjelmointikieli ja ohjelmistot, kirjoittaa ohjelmia tiettyjen tehtävävaatimusten mukaan sekä saavuttaa robottien liikkeenhallinta ja toiminta. Tämän ohjelmiston avulla robotteja voidaan käyttää verkossa, mukaan lukien yhteys ohjaimiin, servovirta, origon regressio, tuuman liike, pisteen seuranta ja valvontatoiminnot.
2. Ohjausmenetelmä: Sitä voidaan ohjata PLC:n ja muiden ohjaimien kautta tai manuaalisesti ohjata opetusriipuksen kautta. PLC:n kanssa kommunikoitaessa on tarpeen hallita asiaankuuluvat tiedonsiirtoprotokollat ja konfigurointimenetelmät, jotta varmistetaan normaali tiedonsiirto robotin ja PLC:n välillä.
5. Nelikopterin käsisilmäkalibrointi:
1. Tarkoitus: Käytännön robottisovelluksissa, kun robotit on varustettu visuaalisilla antureilla, on tarpeen muuntaa visuaalisen koordinaattijärjestelmän koordinaatit robotin koordinaattijärjestelmäksi. Käsien silmän kalibroinnilla saadaan muunnosmatriisi visuaalisesta koordinaattijärjestelmästä robotin koordinaattijärjestelmään.
2. Menetelmä: Neliakseliselle tasomaiselle robotille, koska kameran kuvaamat ja robottikäsivarren käyttämät alueet ovat molemmat tasoja, käsisilmän kalibrointitehtävä voidaan muuntaa kahden tason välisen affiinin muunnoksen laskemiseksi. Yleensä käytetään "9 pisteen menetelmää", joka sisältää tietojen keräämisen yli 3 joukosta (yleensä 9 joukkoa) vastaavia pisteitä ja pienimmän neliösumman menetelmää muunnosmatriisin ratkaisemiseksi.
6. Nelikopterien huolto ja kunnossapito:
1. Päivittäinen huolto: mukaan lukien robotin ulkonäön, jokaisen liitoksen liitännät, anturien toimintatilan jne. säännölliset tarkastukset robotin normaalin toiminnan varmistamiseksi. Samalla on välttämätöntä pitää robotin työympäristö puhtaana ja kuivana ja välttää pölyn, öljytahrojen jne. vaikutusta robottiin.
2. Säännöllinen huolto: Robotin käytön ja valmistajan suositusten mukaisesti huolla robotti säännöllisesti, kuten voiteluöljyn vaihto, suodattimien puhdistus, sähköjärjestelmien tarkastus jne. Huoltotyöllä voidaan pidentää robottien käyttöikää, parantaa niiden työtä tehokkuutta ja vakautta.
Onko neliakselisen robotin ja kuusiakselisen robotin välillä merkittävää kustannuseroa?
1. Ydinkomponentin hinta 4:
1. Supistin: Supistin on tärkeä osa robotin kustannuksia. Liitosten suuresta määrästä johtuen kuusiakseliset robotit vaativat enemmän supistuslaitteita, ja niillä on usein korkeammat tarkkuus- ja kantavuusvaatimukset, mikä saattaa vaatia laadukkaampia supistuslaitteita. Esimerkiksi matkailuautojen supistimet voidaan käyttää joillakin keskeisillä alueilla, kun taas neliakselisilla roboteilla on suhteellisen pienemmät vaatimukset supistimelle. Joissakin sovellusskenaarioissa käytettyjen supistuslaitteiden tekniset tiedot ja laatu voivat olla alhaisempia kuin kuusiakselisten robottien, joten kuusiakselisten robottien supistuslaitteiden kustannukset ovat korkeammat.
2. Servomoottorit: Kuusiakselisten robottien liikkeenohjaus on monimutkaisempaa, mikä vaatii enemmän servomoottoreita ohjaamaan tarkasti kunkin nivelen liikettä ja korkeampia suorituskykyvaatimuksia servomoottoreille nopean ja tarkan toimintavasteen saavuttamiseksi, mikä lisää servon kustannuksia moottorit kuusiakselisille roboteille. Neliakselisissa roboteissa on vähemmän niveliä, mikä vaatii suhteellisen vähemmän servomoottoreita ja alhaisemmat suorituskykyvaatimukset, mikä johtaa alhaisempiin kustannuksiin.
2. Ohjausjärjestelmän kustannukset: Kuusiakselisen robotin ohjausjärjestelmän on käsiteltävä enemmän nivelten liiketietoja ja monimutkaista liikeradan suunnittelua, mikä johtaa ohjausalgoritmien ja ohjelmistojen monimutkaisuuteen sekä korkeampiin kehitys- ja virheenkorjauskustannuksiin. Sitä vastoin neliakselisen robotin liikkeenohjaus on suhteellisen yksinkertaista, ja ohjausjärjestelmän kustannukset ovat suhteellisen alhaiset.
3. T&K- ja suunnittelukustannukset: Kuusiakselisten robottien suunnittelun vaikeus on suurempi, mikä vaatii enemmän suunnitteluteknologiaa ja T&K-investointeja niiden suorituskyvyn ja luotettavuuden varmistamiseksi. Esimerkiksi kuusiakselisten robottien liitosrakenteen suunnittelu, kinematiikka ja dynamiikka-analyysi vaativat syvällisempää tutkimusta ja optimointia, kun taas neliakselisten robottien rakenne on suhteellisen yksinkertainen ja tutkimus- ja kehityssuunnittelukustannukset suhteellisen alhaiset.
4. Valmistus- ja kokoonpanokustannukset: Kuusiakselisissa roboteissa on suurempi määrä komponentteja, ja valmistus- ja kokoonpanoprosessit ovat monimutkaisempia, mikä vaatii korkeampia tarkkuus- ja prosessivaatimuksia, mikä johtaa niiden valmistus- ja kokoonpanokustannusten nousuun. Neliakselisen robotin rakenne on suhteellisen yksinkertainen, valmistus- ja kokoonpanoprosessi on suhteellisen helppo ja kustannukset ovat myös suhteellisen alhaiset.
Erityisiin kustannuseroihin vaikuttavat kuitenkin myös tekijät, kuten tuotemerkki, suorituskykyparametrit ja toiminnalliset kokoonpanot. Joissakin halvempien sovellusten skenaarioissa hintaero neliakselisten ja kuusiakselisten robottien välillä voi olla suhteellisen pieni; Huippuluokan sovelluskentällä kuusiakselisen robotin hinta voi olla paljon korkeampi kuin neliakselisen robotin.
Postitusaika: 08.11.2024
