Miksi robotit eivät pysty suorittamaan tehtäviä tarkasti toistuvan paikannustarkkuutensa mukaan? Robotin liikkeenohjausjärjestelmissä eri koordinaattijärjestelmien poikkeama on avaintekijä, joka vaikuttaa robotin liikkeen tarkkuuteen ja toistettavuuteen. Seuraavassa on yksityiskohtainen analyysi erilaisista koordinaattijärjestelmän poikkeamista:
1、 Pohjakoordinaatit
Peruskoordinaatti on vertailukohta kaikille koordinaattijärjestelmille ja lähtökohta robotin kinemaattisen mallin luomiselle. Ohjelmistolle rakennettaessa kinemaattista mallia, jos peruskoordinaattijärjestelmän asetus ei ole tarkka, se johtaa virheiden kertymiseen koko järjestelmään. Tämän tyyppistä virhettä ei välttämättä havaita helposti myöhemmän virheenkorjauksen ja käytön aikana, koska ohjelmisto on saattanut jo käydä läpi vastaavan kompensointikäsittelyn sisäisesti. Tämä ei kuitenkaan tarkoita, että peruskoordinaattien asetusta voitaisiin jättää huomioimatta, sillä pienilläkin poikkeamilla voi olla merkittävä vaikutus robotin liiketarkkuuteen.
2、 DH-koordinaatit
DH-koordinaatti (Denavit Hartenberg -koordinaatti) on viitearvo jokaiselle akselin kierrokselle, jota käytetään kuvaamaan suhteellista sijaintia ja asentoa robotin nivelten välillä. Robotin kinemaattista mallia rakennettaessa ohjelmistolle, jos DH-koordinaattijärjestelmän suunta on asetettu väärin tai linkitysparametrit (kuten pituus, siirtymä, vääntökulma jne.) ovat vääriä, aiheuttaa se virheitä homogeenisen laskennassa. muunnosmatriisi. Tämäntyyppinen virhe vaikuttaa suoraan robotin liikerataan ja asentoon. Vaikka sitä ei välttämättä havaita helposti virheenkorjauksen ja käytön aikana ohjelmiston sisäisten kompensointimekanismien vuoksi, sillä on pitkällä aikavälillä haitallisia vaikutuksia robotin liikkeen tarkkuuteen ja vakauteen.
3、 Liitoskoordinaatit
Nivelkoordinaatit ovat nivelen liikkeen vertailukohta, ja ne liittyvät läheisesti parametreihin, kuten pienennyssuhteeseen ja kunkin akselin alkupisteeseen. Jos nivelkoordinaattijärjestelmän ja todellisen arvon välillä on virhe, se johtaa nivelen epätarkkuuteen. Tämä epätarkkuus voi ilmetä ilmiöinä, kuten viivästymisenä, johtamisena tai tärisemisenä nivelen liikkeessä, mikä vaikuttaa vakavasti robotin liikkeen tarkkuuteen ja vakauteen. Tämän tilanteen välttämiseksi käytetään yleensä erittäin tarkkoja laserkalibrointilaitteita, jotka kalibroivat nivelkoordinaattijärjestelmän tarkasti ennen kuin robotti lähtee tehtaalta, mikä varmistaa nivelen liikkeen tarkkuuden.
4, Maailman koordinaatit
Maailmankoordinaatit ovat lineaarisen liikkeen vertailukohta, ja ne liittyvät tekijöihin, kuten vähennyssuhteeseen, alkupisteeseen ja kytkentäparametreihin. Jos maailman koordinaattijärjestelmän ja todellisen arvon välillä on virhe, se johtaa robotin epätarkkaan lineaariseen liikkeeseen, mikä vaikuttaa päätetehostimen asennon säilymiseen. Tämä epätarkkuus voi ilmetä ilmiöinä, kuten päätetehostimen taipuminen, kallistus tai siirtymä, mikä vaikuttaa vakavasti robotin toimintatehokkuuteen ja turvallisuuteen. Siksi ennen kuin robotti lähtee tehtaalta, on myös tarpeen käyttää laserkalibrointilaitteita maailman koordinaattijärjestelmän tarkan kalibroinnin varmistamiseksi lineaarisen liikkeen tarkkuuden varmistamiseksi.
5、 Työpöydän koordinaatit
Työpöydän koordinaatit ovat samanlaisia kuin maailman koordinaatit, ja niitä käytetään myös kuvaamaan robottien suhteellista sijaintia ja asentoa työpöydällä. Jos työpöydän koordinaattijärjestelmän ja todellisen arvon välillä on virhe, robotti ei pysty liikkumaan tarkasti suorassa linjassa asetettua työpöytää pitkin. Tämä epätarkkuus voi ilmetä robotin liikkumisena, heilumisena tai kyvyttömyyteen saavuttaa määrätty sijainti työpöydällä, mikä vaikuttaa vakavasti robotin toiminnan tehokkuuteen ja tarkkuuteen. Siksi milloinrobottien integrointi työpenkkiin, vaaditaan työpöydän koordinaattijärjestelmän tarkka kalibrointi.
6、 Työkalun koordinaatit
Työkalun koordinaatit ovat vertailuarvoja, jotka kuvaavat työkalun pään sijaintia ja suuntaa suhteessa robotin peruskoordinaattijärjestelmään. Jos työkalun koordinaattijärjestelmän ja todellisen arvon välillä on virhe, se johtaa siihen, että asentomuunnosprosessin aikana ei voida suorittaa tarkkaa liikerataliikettä kalibroidun päätepisteen perusteella. Tämä epätarkkuus voi ilmetä työkalun kallistumisena, kallistumisena tai kyvyttömyyteen saavuttaa tarkasti määritettyä sijaintia toimintaprosessin aikana, mikä vaikuttaa vakavasti robotin työn tarkkuuteen ja tehokkuuteen. Tilanteissa, joissa vaaditaan erittäin tarkkoja työkalukoordinaatteja, 23 pisteen menetelmää voidaan käyttää työkalun ja origon kalibroimiseen yleisen liikkeen tarkkuuden parantamiseksi. Tämä menetelmä varmistaa työkalun koordinaattijärjestelmän tarkkuuden suorittamalla useita mittauksia ja kalibrointeja eri paikoissa ja asennoissa, mikä parantaa robotin toimintatarkkuutta ja toistettavuutta.
Erilaisten koordinaattijärjestelmien poikkeamilla on merkittävä vaikutus robottien liiketarkkuuteen ja toistuvaan paikannuskykyyn. Siksi robottijärjestelmien suunnittelussa, valmistuksessa ja virheenkorjausprosessissa on välttämätöntä kiinnittää suurta huomiota eri koordinaattijärjestelmien kalibrointiin ja tarkkuuden hallintaan, jotta robotit voivat suorittaa erilaisia tehtäviä tarkasti ja vakaasti.
Postitusaika: 03.12.2024
