Therobotin ohjausjärjestelmäon robotin aivot, jotka ovat pääelementti, joka määrittää robotin toiminnan ja toiminnan. Ohjausjärjestelmä hakee komentosignaalit ajojärjestelmästä ja toteutusmekanismista syöttöohjelman mukaisesti ja ohjaa niitä. Seuraava artikkeli esittelee pääasiassa robotin ohjausjärjestelmän.
1. Robottien ohjausjärjestelmä
"Ohjauksen" tarkoitus viittaa siihen, että ohjattu kohde käyttäytyy odotetulla tavalla. "Ohjauksen" perusedellytys on ymmärtää ohjattavan kohteen ominaisuudet.
Pohjimmiltaan on ohjata ohjaimen lähtömomenttia. Robottien ohjausjärjestelmä
2. Perustoimintaperiaaterobotit
Toimintaperiaate on esitellä ja toistaa; Opetus, joka tunnetaan myös nimellä ohjattu opetus, on keinotekoinen ohjausrobotti, joka toimii askel askeleelta todellisen vaaditun toimintaprosessin mukaan. Ohjausprosessin aikana robotti muistaa automaattisesti jokaisen opetetun toiminnon asennon, sijainnin, prosessiparametrit, liikeparametrit jne. ja luo automaattisesti jatkuvan ohjelman suoritusta varten. Kun olet suorittanut opetuksen, anna robotille käynnistyskomento, ja robotti seuraa automaattisesti opetettua toimenpidettä suorittaakseen koko prosessin loppuun.
3. Robottiohjauksen luokitus
Palautteen olemassaolon tai puuttumisen mukaan se voidaan jakaa avoimen silmukan ohjaukseen, suljetun silmukan ohjaukseen
Avoimen silmukan tarkan ohjauksen ehto: tiedä ohjattavan kohteen malli tarkasti, ja tämä malli säilyy ohjausprosessissa muuttumattomana.
Odotettavissa olevan ohjausmäärän mukaan se voidaan jakaa kolmeen tyyppiin: voimasäätö, asennonsäätö ja hybridiohjaus.
Asennonohjaus on jaettu yksittäisen nivelen asennon ohjaukseen (asennon palaute, asennon nopeuden palaute, asennon nopeuden kiihtyvyyden palaute) ja usean nivelen asennon hallintaan.
Monen nivelen asennon ohjaus voidaan jakaa hajautettuun liikkeenhallintaan, keskitettyyn ohjausvoiman hallintaan, suoraan voimansäätöön, impedanssin säätöön ja voima-asennon hybridiohjaukseen.
4. Älykkäät ohjausmenetelmät
Sumea ohjaus, adaptiivinen ohjaus, optimaalinen ohjaus, hermoverkon ohjaus, sumea hermoverkkoohjaus, asiantuntijaohjaus
5. Ohjausjärjestelmien laitteistokokoonpano ja rakenne - Sähkölaitteet - Ohjelmistoarkkitehtuuri
Ohjausprosessiin liittyvien laajojen koordinaattimuunnos- ja interpolointitoimintojen vuoksirobotit, sekä alemman tason reaaliaikainen ohjaus. Joten tällä hetkellä useimmat markkinoilla olevat robottiohjausjärjestelmät käyttävät rakenteeltaan hierarkkisia mikrotietokoneohjausjärjestelmiä, jotka yleensä käyttävät kaksivaiheisia tietokoneservoohjausjärjestelmiä.
6. Erityinen prosessi:
Saatuaan henkilökunnan syöttämät työohjeet pääohjaustietokone analysoi ja tulkitsee ensin käden liikeparametrit. Suorita sitten kinematiikka-, dynamiikka- ja interpolaatiooperaatiot ja hanki lopuksi robotin kunkin nivelen koordinoidut liikeparametrit. Nämä parametrit lähetetään servoohjausasteeseen tietoliikennelinjojen kautta annettuina signaaleina kullekin yhteisen servo-ohjausjärjestelmälle. Nivelen servoohjain muuntaa tämän signaalin D/A:ksi ja ohjaa jokaista niveltä tuottamaan koordinoitua liikettä.
Anturit palauttavat kunkin nivelen liikelähtösignaalit takaisin servoohjaustason tietokoneelle muodostaen paikallisen suljetun silmukan ohjauksen, mikä mahdollistaa robotin liikkeen tarkan ohjauksen avaruudessa.
7. PLC-pohjaiseen liikkeen ohjaukseen on kaksi ohjausmenetelmää:
① Käytä lähtöporttiaPLCgeneroi pulssikäskyjä moottorin ohjaamiseksi samalla kun käytetään yleistä I/O:ta tai laskentakomponentteja servomoottorin suljetun silmukan asennonsäädön saavuttamiseksi
② Moottorin suljetun silmukan asennonsäätö saadaan aikaan käyttämällä PLC:n ulkoisesti laajennettua asennonsäätömoduulia. Tässä menetelmässä käytetään pääasiassa nopeaa pulssiohjausta, joka kuuluu paikansäätömenetelmään. Yleensä paikanohjaus on pisteestä pisteeseen -asennonohjausmenetelmä.
Postitusaika: 15.12.2023
