Miten hitsausrobotit ja hitsauslaitteet koordinoivat liikkeitään?

Hitsausrobottien ja hitsauslaitteiden koordinoitu toiminta sisältää pääasiassa seuraavat keskeiset näkökohdat:

Tiedonsiirtoyhteys

Hitsausrobotin ja hitsauslaitteiston välille on muodostettava vakaa tietoliikenneyhteys. Yleisiä tiedonsiirtomenetelmiä ovat digitaaliset liitännät (kuten Ethernet, DeviceNet, Profibus jne.) ja analogiset liitännät. Näiden rajapintojen kautta robotti voi lähettää hitsausparametreja (kuten hitsausvirtaa, jännitettä, hitsausnopeutta jne.) hitsauslaitteelle, ja hitsauslaite voi myös antaa palautetta omasta tilatiedosta (kuten onko laite normaali , vikakoodit jne.) robottiin.

Esimerkiksi joissakin nykyaikaisissa hitsauspajoissa robotit ja hitsausvirtalähteet on kytketty Ethernetin kautta. Robottiohjausjärjestelmän hitsausprosessiohjelma voi lähettää tarkasti ohjeita hitsausvirtalähteeseen, kuten pulssihitsauksen pulssitaajuuden asettaminen 5 Hz:iin, huippuvirran 200 A ja muut parametrit tiettyjen hitsaustehtävien vaatimusten täyttämiseksi.

Ajoituksen ohjaus

Hitsausprosessin kannalta ajoituksen valvonta on ratkaisevan tärkeää. Hitsausrobotit on sovitettava tarkasti yhteen hitsauslaitteiden kanssa ajan suhteen. Valokaarisytytysvaiheessa robotin on ensin siirryttävä hitsauksen aloitusasentoon ja sitten lähetettävä kaaren sytytyssignaali hitsauslaitteistolle. Vastaanotettuaan signaalin hitsauslaitteisto muodostaa hitsauskaaren hyvin lyhyessä ajassa (yleensä muutamasta millisekunnista kymmeniin millisekunteihin).

Esimerkkinä suojakaasuhitsaus, kun robotti on paikallaan, se lähettää kaarisignaalin ja hitsausvirtalähde tuottaa korkean jännitteen murtaakseen kaasun ja muodostaakseen kaaren. Samanaikaisesti langansyöttömekanismi alkaa syöttää lankaa. Hitsausprosessin aikana robotti liikkuu ennalta määrätyllä nopeudella ja liikeradalla, ja hitsauslaitteisto tuottaa jatkuvasti ja vakaasti hitsausenergiaa. Kun hitsaus on valmis, robotti lähettää valokaaren pysäytyssignaalin ja hitsauslaitteisto vähentää vähitellen virtaa ja jännitettä täyttäen valokaarikuopan ja sammuttaen kaaren.

Esimerkiksi auton korin hitsauksessa robotin liikenopeus sovitetaan yhteen hitsauslaitteen hitsausparametrien kanssa sen varmistamiseksi, että hitsauslaitteisto pystyy täyttämään hitsaussauman sopivalla hitsauslämmöllä robotin liikkuessa tietyn etäisyyden viat, kuten epätäydellinen tunkeutuminen tai tunkeutuminen.

Parametrien sovitus

Hitsausrobotin liikeparametrit (kuten nopeus, kiihtyvyys jne.) ja hitsauslaitteiston hitsausparametrit (kuten virta, jännite, langansyöttönopeus jne.) on sovitettava yhteen. Jos robotin liikenopeus on liian nopea ja hitsauslaitteiston hitsausparametreja ei säädetä vastaavasti, se voi johtaa huonoon hitsin muodostukseen, kuten kapeisiin hitseihin, alileikkauksiin ja muihin virheisiin.

Esimerkiksi paksumpien työkappaleiden hitsauksessa tarvitaan suurempaa hitsausvirtaa ja hitaampaa robotin liikenopeutta riittävän tunkeutumisen ja metallitäytön varmistamiseksi. Ohutlevyhitsauksessa tarvitaan pienempi hitsausvirta ja nopeampi robotin liikenopeus läpipalamisen estämiseksi. Hitsausrobottien ja hitsauslaitteiden ohjausjärjestelmillä voidaan saavuttaa näiden parametrien yhteensopivuus esiohjelmoinnin tai mukautuvien ohjausalgoritmien avulla.

Palautteen sääntely

Hitsauksen laadun varmistamiseksi hitsausrobotin ja hitsauslaitteen välillä on oltava takaisinkytkentäsäätömekanismi. Hitsauslaitteet voivat antaa palautetta todellisista hitsausparametreista (kuten todellinen virta, jännite jne.) robotin ohjausjärjestelmälle. Robotit voivat hienosäätää omaa liikerataa tai hitsauslaitteiston parametreja näiden palautetietojen perusteella.

Jos hitsauslaitteisto esimerkiksi hitsausprosessin aikana havaitsee hitsausvirran vaihtelua jostain syystä (kuten työkappaleen epätasainen pinta, johtavan suuttimen kuluminen jne.), se voi lähettää tämän tiedon palautetta robotille. Robotit voivat säätää liikenopeuttaan vastaavasti tai lähettää ohjeita hitsauslaitteille virran säätämiseksi varmistaakseen hitsauksen laadun vakauden.