1. Point To Point -ohjaustila
Pisteohjausjärjestelmä on itse asiassa asentoservojärjestelmä, ja niiden perusrakenne ja koostumus ovat periaatteessa samat, mutta painopiste on erilainen ja ohjauksen monimutkaisuus on myös erilainen. Pisteohjausjärjestelmä sisältää yleensä lopullisen mekaanisen toimilaitteen, mekaanisen voimansiirtomekanismin, tehoelementin, ohjaimen, paikanmittauslaitteen jne. Mekaaninen toimilaite on toimintakomponentti, joka täyttää toiminnalliset vaatimukset, kuten esim.hitsausrobotin robottikäsi, CNC-työstökoneen työpöytä jne. Laajassa mielessä toimilaitteet sisältävät myös liikettä tukevat komponentit, kuten ohjauskiskot, joilla on ratkaiseva rooli paikannustarkkuudessa.
Tämä ohjausmenetelmä ohjaa vain tiettyjen teollisuusrobotin päätetoimilaitteen tiettyjen erillisten pisteiden sijaintia ja asentoa työtilassa. Ohjauksessa teollisuusrobottien tarvitsee vain liikkua nopeasti ja tarkasti vierekkäisten pisteiden välillä ilman, että kohdepisteen lentorata saavuttaa kohdepisteen. Paikannustarkkuus ja liikkeelle vaadittava aika ovat tämän ohjausmenetelmän kaksi tärkeintä teknistä indikaattoria. Tällä ohjausmenetelmällä on yksinkertainen toteutus ja alhainen paikannustarkkuus. Siksi sitä käytetään yleisesti lataamiseen ja purkamiseen, pistehitsaukseen ja komponenttien sijoittamiseen piirilevyille, mikä edellyttää vain, että päätetoimilaitteen asento ja asento ovat tarkkoja kohdepisteessä. Tämä menetelmä on suhteellisen yksinkertainen, mutta 2-3 μm:n paikannustarkkuuden saavuttaminen on vaikeaa.
2. Jatkuva liikeradan ohjausmenetelmä
Tämä ohjausmenetelmä ohjaa jatkuvasti teollisuusrobotin päätetehostimen asentoa ja asentoa työtilassa edellyttäen, että se noudattaa tiukasti ennalta määrättyä liikerataa ja nopeutta liikkuakseen tietyllä tarkkuusalueella, ohjattavalla nopeudella, tasaisella liikeradalla ja vakaalla liikkeellä. suorittaakseen operaatiotehtävän. Niistä lentoradan tarkkuus ja liikkeen vakaus ovat kaksi tärkeintä indikaattoria.
Teollisuusrobottien nivelet liikkuvat jatkuvasti ja synkronisesti, ja teollisuusrobottien päätelaitteet voivat muodostaa jatkuvia lentoratoja. Tämän valvontamenetelmän tärkeimmät tekniset indikaattorit ovatlentoradan seurannan tarkkuus ja vakausteollisuusrobottien päätetehostin, joita käytetään yleisesti kaarihitsauksessa, maalaamisessa, karvanpoistossa ja tunnistusroboteissa.
3. Pakota ohjaustila
Kun robotit suorittavat ympäristöön liittyviä tehtäviä, kuten hiontaa ja kokoonpanoa, yksinkertainen asennonhallinta voi johtaa merkittäviin sijaintivirheisiin, jotka voivat vahingoittaa osia tai robotteja. Kun robotit liikkuvat tässä liikkeenrajoitetussa ympäristössä, niiden on usein yhdistettävä kykyjen hallinta käytettäväksi, ja niiden on käytettävä (vääntömomentti) servotilaa. Tämän ohjausmenetelmän periaate on periaatteessa sama kuin asentoservon ohjauksessa, paitsi että tulo ja takaisinkytkentä eivät ole asentosignaaleja, vaan voima- (vääntömomentti) -signaaleja, joten järjestelmässä tulee olla tehokas vääntömomenttianturi. Joskus mukautuva ohjaus hyödyntää myös tunnistustoimintoja, kuten läheisyyttä ja liukumista.
4. Älykkäät ohjausmenetelmät
Robottien älykäs ohjauson hankkia tietoa ympäröivästä ympäristöstä antureiden avulla ja tehdä vastaavia päätöksiä sisäisen tietopohjansa perusteella. Älykkään ohjausteknologian ansiosta robotilla on vahva ympäristösopeutumiskyky ja itseoppimiskyky. Älykkään ohjaustekniikan kehitys perustuu tekoälyn, kuten keinotekoisten hermoverkkojen, geneettisten algoritmien, geneettisten algoritmien, asiantuntijajärjestelmien jne. nopeaan kehitykseen. Ehkä tällä ohjausmenetelmällä on todellakin tekoälyn teollisroboteille laskeutumisen makua, mikä on myös vaikein hallita. Algoritmien lisäksi se on vahvasti riippuvainen myös komponenttien tarkkuudesta.
Postitusaika: 05.07.2024
