ربات عنکبوتیمعمولاً طرحی به نام مکانیسم موازی را اتخاذ می کند که اساس ساختار اصلی آن است. ویژگی مکانیسم های موازی این است که چندین زنجیره حرکتی (یا زنجیره های شاخه ای) به صورت موازی به سکوی ثابت (پایه) و سکوی متحرک (اثر افکتور انتهایی) متصل می شوند و این زنجیره های شاخه ای به طور همزمان برای تعیین موقعیت و نگرش به طور همزمان عمل می کنند. سکوی متحرک نسبت به سکوی ثابت
نوع رایج مکانیسم موازی درروبات های عنکبوتیدلتا است(Δ)ساختار اصلی یک مؤسسه عمدتاً از بخش های زیر تشکیل شده است:
1. صفحه پایه: به عنوان پایه پشتیبانی برای کل ربات، ثابت است و معمولاً به زمین یا سایر سازه های نگهدارنده متصل می شود.
2. Acمربی بازوها: یک سر هر بازوی فعال بر روی یک سکوی ثابت ثابت است و سر دیگر از طریق یک مفصل به یک پیوند میانی متصل می شود. بازوی فعال معمولاً توسط یک موتور الکتریکی (مانند سروو موتور) به حرکت در می آید و از طریق یک کاهنده و مکانیسم انتقال به حرکت خطی یا چرخشی دقیق تبدیل می شود.
3. پیوند: معمولاً یک عضو صلب که به انتهای بازوی فعال متصل می شود، یک قاب بسته به شکل مثلث یا چهار ضلعی را تشکیل می دهد. این پیوندها پشتیبانی و راهنمایی را برای پلتفرم موبایل فراهم می کند.
4. پلت فرم موبایل (End Effector): همچنین به عنوان افکتور انتهایی شناخته می شود، بخشی از تلفن عنکبوتی است که افراد به طور مستقیم با شی کار در ارتباط هستند و می توانند ابزارهای مختلفی مانند گیره، مکنده، نازل و غیره را نصب کنند. از طریق شاتون به حلقه میانی متصل می شود و همزمان با حرکت بازوی فعال موقعیت و نگرش را تغییر می دهد.
5. مفاصل: بازوی فعال به پیوند میانی وصل می شود و پیوند میانی از طریق مفاصل چرخشی یا لولاهای توپی با دقت بالا به سکوی متحرک متصل می شود و اطمینان می دهد که هر زنجیره شاخه می تواند به طور مستقل و هماهنگ حرکت کند.
طراحی مکانیزم موازی بدنه انسان تلفن عنکبوتی دارای مزایای زیر است:
سرعت بالا: به دلیل عملکرد همزمان چندین شاخه از مکانیسم موازی، درجات آزادی اضافی در طول فرآیند حرکت وجود ندارد و باعث کاهش طول و جرم زنجیره حرکت می شود و در نتیجه به پاسخ حرکتی با سرعت بالا دست می یابد.
دقت بالا: محدودیت‌های هندسی مکانیسم‌های موازی قوی هستند و حرکت هر زنجیره شاخه متقابلاً محدود می‌شود، که منجر به بهبود دقت موقعیت‌یابی مکرر می‌شود. از طریق طراحی مکانیکی دقیق و کنترل سروو با دقت بالا،ربات عنکبوتیمی تواند به دقت موقعیت یابی در سطح زیر میلی متری دست یابد.
استحکام قوی: ساختار میله اتصال مثلثی یا چند ضلعی استحکام خوبی دارد، می تواند بارهای بالا را تحمل کند و عملکرد دینامیکی خوبی را حفظ کند و برای جابجایی مواد با سرعت و دقت بالا، مونتاژ، بازرسی و سایر وظایف مناسب است.
ساختار فشرده: در مقایسه با مکانیزم‌های سری (مانند ربات‌های سری شش محور)، فضای حرکتی مکانیسم‌های موازی بین پلت‌فرم‌های ثابت و متحرک متمرکز می‌شود و ساختار کلی را فشرده‌تر می‌کند و فضای کمتری را اشغال می‌کند و به ویژه برای کار در فضای محدود مناسب است. محیط ها
به طور خلاصه، بدنه اصلی ربات تلفن عنکبوتی را می پذیردطراحی مکانیزم موازیبه خصوص مکانیزم دلتا که ویژگی هایی مانند سرعت بالا، دقت بالا، استحکام قوی و ساختار فشرده را به ربات می بخشد که باعث می شود در بسته بندی، مرتب سازی، جابجایی و سایر کاربردها عملکرد خوبی داشته باشد.
زمان ارسال: مه-14-2024
