انواع اقدامات ربات را می توان به طور عمده به اقدامات مشترک، اقدامات خطی، اقدامات A-arc و اقدامات C-arc تقسیم کرد که هر کدام نقش و سناریوهای کاربردی خاص خود را دارند:
1. حرکت مشترک(ج):
حرکت مفصل نوعی عمل است که در آن ربات با کنترل مستقل زوایای هر محور مفصلی به موقعیت مشخصی حرکت می کند. در حرکات مشترک، ربات ها به مسیر حرکت از نقطه شروع تا نقطه هدف اهمیت نمی دهند، بلکه مستقیماً زوایای هر محور را برای رسیدن به موقعیت هدف تنظیم می کنند.
عملکرد: حرکات مفصلی برای موقعیت هایی مناسب است که ربات نیاز دارد بدون در نظر گرفتن مسیر به سرعت به موقعیت خاصی منتقل شود. آنها معمولاً برای موقعیت یابی ربات قبل از شروع عملیات دقیق یا در موقعیت های موقعیت یابی خشن که کنترل مسیر مورد نیاز نیست استفاده می شوند.
2. حرکت خطی(L):
عمل خطی به حرکت دقیق یک ربات از یک نقطه به نقطه دیگر در طول یک مسیر خطی اشاره دارد. در حرکت خطی، عامل پایانی (TCP) ابزار ربات یک مسیر خطی را دنبال می‌کند، حتی اگر مسیر در فضای مشترک غیرخطی باشد.
عملکرد: حرکت خطی معمولاً در شرایطی استفاده می‌شود که عملیات دقیقی باید در مسیر مستقیم انجام شود، مانند جوشکاری، برشکاری، رنگ‌آمیزی و غیره، زیرا این عملیات اغلب به انتهای ابزار نیاز دارند تا یک جهت ثابت و رابطه موقعیت روی دستگاه را حفظ کند. سطح کار
3. حرکت قوس (A):
حرکت منحنی به روشی برای انجام حرکت دایره ای از طریق یک نقطه میانی (نقطه گذار) اشاره دارد. در این نوع عمل، ربات از نقطه شروع به نقطه گذار حرکت می کند و سپس از نقطه گذار تا نقطه پایان یک قوس می کشد.
عملکرد: عمل قوس A معمولاً در شرایطی استفاده می شود که کنترل مسیر قوس مورد نیاز است، مانند کارهای جوشکاری و پرداخت خاص، که در آن انتخاب نقاط انتقال می تواند نرمی و سرعت حرکت را بهینه کند.
4. حرکت قوس دایره ای(C):
عمل قوس C یک حرکت دایره ای است که با تعیین نقطه شروع و پایان یک قوس و همچنین یک نقطه اضافی (نقطه عبور) روی قوس انجام می شود. این روش امکان کنترل دقیق تر مسیر قوس را فراهم می کند، زیرا به نقاط انتقال مانند عمل قوس A متکی نیست.
عملکرد: اکشن قوس C برای کارهایی که به مسیرهای قوس نیاز دارند نیز مناسب است، اما در مقایسه با اکشن قوس A، می تواند کنترل قوس دقیق تری را ارائه دهد و برای کارهای ماشینکاری دقیق با الزامات سخت برای مسیرهای قوس مناسب است. هر نوع اکشن دارای مزایا و سناریوهای کاربردی خاص خود است و هنگام برنامه نویسی ربات ها، لازم است نوع عمل مناسب بر اساس نیازهای کاربردی خاص انتخاب شود.
حرکات مفصلی برای موقعیت یابی سریع مناسب هستند، در حالی که حرکات خطی و دایره ای برای عملیات دقیقی که نیاز به کنترل مسیر دارند مناسب هستند. با ترکیب این انواع عمل، ربات ها می توانند توالی وظایف پیچیده را تکمیل کنند و به تولید خودکار با دقت بالا دست پیدا کنند.
زمان ارسال: ژوئیه-29-2024
