مزیت
1. سرعت بالا و دقت بالا
از نظر سرعت: ساختار مشترک ربات‌های مفصلی مسطح نسبتاً ساده است و حرکات آنها عمدتاً در هواپیما متمرکز می‌شود و اقدامات غیرضروری و اینرسی را کاهش می‌دهد و به آنها اجازه می‌دهد تا به سرعت در صفحه کار حرکت کنند. به عنوان مثال، در خط مونتاژ تراشه‌های الکترونیکی، می‌تواند به سرعت تراشه‌های کوچک را برداشته و قرار دهد و سرعت حرکت بازوی آن می‌تواند به سطح بالایی برسد و در نتیجه به تولید کارآمدی دست یابد.
از نظر دقت: طراحی این ربات دقت موقعیت یابی بالایی را در حرکت مسطح تضمین می کند. از طریق کنترل دقیق موتور و سیستم انتقال، می‌تواند به طور دقیق افکتور انتهایی را در موقعیت هدف قرار دهد. به طور کلی، دقت موقعیت یابی مکرر آن می تواند برسد± 0.05 میلی متر یا حتی بیشتر، که برای برخی از کارهای مونتاژی که نیاز به دقت بالایی دارند، مانند مونتاژ اجزای ابزار دقیق، بسیار مهم است.
2. ساختار فشرده و ساده
ساختار یک ربات مفصلی مسطح نسبتاً ساده است، عمدتاً از چندین اتصال و پیوند دوار تشکیل شده است و ظاهر آن نسبتاً فشرده است. این ساختار جمع و جور باعث اشغال فضای کاری کم می شود و نصب آن را در خطوط تولید بدون اشغال فضای زیاد آسان می کند. به عنوان مثال در کارگاه تولید محصولات الکترونیکی کوچک به دلیل فضای محدود می توان مزیت ساختار فشرده ربات های اسکارا را به طور کامل منعکس کرد. می توان آن را به صورت انعطاف پذیر در کنار میز کار قرار داد تا اجزای مختلف را کار کند.
ساختار ساده همچنین به این معنی است که تعمیر و نگهداری ربات نسبتاً آسان است. در مقایسه با برخی از ربات های چند مفصلی پیچیده، دارای اجزای کمتر و ساختار مکانیکی و سیستم کنترل کمتری است. این باعث می شود پرسنل تعمیر و نگهداری در انجام تعمیرات روزانه، عیب یابی و تعویض قطعات راحت تر و کارآمدتر باشند و هزینه های نگهداری و زمان تعمیر کاهش یابد.
3. سازگاری خوب با حرکت مسطح
این نوع ربات به طور خاص برای عملیات در داخل هواپیما طراحی شده است و حرکت آن می تواند به خوبی با محیط کار در هواپیما سازگار شود. هنگام انجام کارهایی مانند جابجایی مواد و مونتاژ روی سطح صاف، می تواند به طور انعطاف پذیر وضعیت و موقعیت بازو را تنظیم کند. به عنوان مثال، در عملکرد پلاگین یک برد مدار، می تواند قطعات الکترونیکی را با دقت در سوکت های مربوطه در امتداد صفحه مدار وارد کند و به طور موثر مطابق با چیدمان برد مدار و ترتیب پلاگین ها عمل کند. .
محدوده کاری ربات های مفصلی مسطح در جهت افقی معمولاً می تواند با توجه به نیازهای واقعی طراحی و تنظیم شود و می تواند به طور موثر منطقه خاصی از منطقه کار را پوشش دهد. این باعث می شود که در سناریوهای کار مسطح مانند بسته بندی و مرتب سازی بسیار کاربردی باشد و بتواند نیازهای کاری در اندازه ها و طرح های مختلف را برآورده کند.
نقطه ضعف
1. فضای کاری محدود
ربات های مفصلی مسطح عمدتاً در یک هواپیما کار می کنند و دامنه حرکت عمودی آنها نسبتاً کوچک است. این امر عملکرد آن را در کارهایی که نیاز به عملیات پیچیده در جهت ارتفاع دارند محدود می کند. به عنوان مثال، در فرآیند تولید خودرو، اگر ربات‌ها ملزم به نصب قطعات در موقعیت‌های بالاتر روی بدنه خودرو یا مونتاژ قطعات در ارتفاع‌های مختلف در محفظه موتور باشند، ربات‌های SCARA ممکن است نتوانند کار را به خوبی انجام دهند.
با توجه به اینکه فضای کار عمدتاً بر روی یک سطح صاف متمرکز شده است، توانایی پردازش یا دستکاری اشکال پیچیده در فضای سه بعدی را ندارد. به عنوان مثال، در تولید مجسمه یا کارهای پیچیده پرینت سه بعدی، عملیات دقیق در زوایای مختلف و جهت ارتفاع مورد نیاز است، که انجام این الزامات را برای ربات های مفصلی مسطح دشوار می کند.
2. ظرفیت بار کم
با توجه به محدودیت های ساختار و هدف طراحی آن، ظرفیت بار ربات های مفصلی مسطح نسبتا ضعیف است. به طور کلی، وزنی که می تواند تحمل کند معمولاً بین چند کیلوگرم تا ده کیلوگرم است. اگر بار بیش از حد سنگین باشد، بر سرعت حرکت، دقت و پایداری ربات تأثیر می گذارد. به عنوان مثال، در کار جابجایی قطعات بزرگ مکانیکی، وزن این قطعات ممکن است به ده ها یا حتی صدها کیلوگرم برسد و ربات های SCARA نمی توانند چنین بارهایی را تحمل کنند.
هنگامی که ربات به حد مجاز بار خود نزدیک می شود، عملکرد آن به میزان قابل توجهی کاهش می یابد. این ممکن است منجر به مسائلی مانند موقعیت نادرست و لرزش حرکتی در طول فرآیند کار شود و در نتیجه بر کیفیت و کارایی کار تأثیر بگذارد. بنابراین، هنگام انتخاب یک ربات مفصلی مسطح، باید یک انتخاب معقول بر اساس وضعیت بار واقعی انجام داد.
3. انعطاف نسبتاً ناکافی
حالت حرکت ربات های مفصلی مسطح نسبتاً ثابت است، عمدتاً در حال چرخش و انتقال به اطراف مفاصل در هواپیما هستند. در مقایسه با ربات های صنعتی همه منظوره با درجات آزادی چندگانه، انعطاف پذیری ضعیف تری در برخورد با وظایف و محیط های کاری پیچیده و متغیر دارد. به عنوان مثال، در برخی از کارهایی که به ربات‌ها نیاز دارند تا ردیابی مسیر فضایی پیچیده یا عملیات چند زاویه‌ای را انجام دهند، مانند ماشینکاری سطحی پیچیده اجزای هوافضا، تنظیم انعطاف‌پذیر وضعیت و مسیر حرکت خود مانند روبات‌هایی با درجات آزادی بیشتر برای آنها دشوار است.
برای عملکرد اجسام با شکل نامنظم، ربات های مفصلی مسطح نیز با مشکلات خاصی روبرو هستند. با توجه به اینکه طراحی آن عمدتاً عملیات منظم در داخل هواپیما را هدف قرار می دهد، ممکن است تنظیم دقیق موقعیت و نیرو در هنگام گرفتن و دست زدن به اجسام با اشکال نامنظم و مراکز ثقل ناپایدار امکان پذیر نباشد، که به راحتی می تواند منجر به سقوط یا آسیب دیدن اشیا شود.
زمان ارسال: دسامبر-23-2024
