اینسیستم کنترل رباتمغز ربات است که عنصر اصلی تعیین کننده عملکرد و عملکرد ربات است. سیستم کنترل سیگنال های فرمان را از سیستم رانندگی و مکانیزم پیاده سازی طبق برنامه ورودی دریافت کرده و آنها را کنترل می کند. مقاله زیر عمدتا به معرفی سیستم کنترل ربات می پردازد.
1. سیستم کنترل ربات ها
هدف از "کنترل" به این واقعیت اشاره دارد که شی کنترل شده به روش مورد انتظار رفتار خواهد کرد. شرط اساسی برای "کنترل" درک ویژگی های شی کنترل شده است.
اصل این است که گشتاور خروجی راننده را کنترل کنید. سیستم کنترل ربات ها
2. اصل کار اساسی ازروبات ها
اصل کار نشان دادن و بازتولید است. آموزش که به عنوان آموزش هدایت شده نیز شناخته می شود، یک ربات هدایت مصنوعی است که گام به گام بر اساس فرآیند عمل مورد نیاز واقعی عمل می کند. در طول فرآیند هدایت، ربات به طور خودکار وضعیت، موقعیت، پارامترهای فرآیند، پارامترهای حرکت و غیره هر عمل آموزش داده شده را به خاطر می آورد و به طور خودکار یک برنامه پیوسته برای اجرا تولید می کند. پس از اتمام آموزش، به سادگی دستور شروع را به ربات بدهید و ربات به طور خودکار عمل آموزش داده شده را برای تکمیل کل فرآیند دنبال می کند.
3. طبقه بندی کنترل ربات
با توجه به وجود یا عدم وجود بازخورد، می توان آن را به کنترل حلقه باز، کنترل حلقه بسته تقسیم کرد
شرط کنترل دقیق حلقه باز: مدل شی کنترل شده را به طور دقیق بدانید و این مدل در فرآیند کنترل بدون تغییر باقی می ماند.
با توجه به کمیت کنترل مورد انتظار، می توان آن را به سه نوع تقسیم کرد: کنترل نیرو، کنترل موقعیت و کنترل ترکیبی.
کنترل موقعیت به کنترل موقعیت تک مفصل (بازخورد موقعیت، بازخورد سرعت موقعیت، بازخورد شتاب سرعت موقعیت) و کنترل موقعیت چند مفصلی تقسیم می شود.
کنترل موقعیت چند مفصلی را می توان به کنترل حرکت تجزیه شده، کنترل نیروی کنترل متمرکز، کنترل نیروی مستقیم، کنترل امپدانس و کنترل ترکیبی موقعیت نیرو تقسیم کرد.
4. روش های کنترل هوشمند
کنترل فازی، کنترل تطبیقی، کنترل بهینه، کنترل شبکه عصبی، کنترل شبکه عصبی فازی، کنترل خبره
5. پیکربندی سخت افزار و ساختار سیستم های کنترل - سخت افزار برق - معماری نرم افزار
با توجه به عملیات تبدیل مختصات و درونیابی گسترده درگیر در فرآیند کنترلروبات ها، و همچنین کنترل زمان واقعی سطح پایین تر. بنابراین، در حال حاضر، اکثر سیستم‌های کنترل ربات موجود در بازار از سیستم‌های کنترل میکروکامپیوتری سلسله مراتبی در ساختار استفاده می‌کنند که معمولاً از سیستم‌های کنترل سروو کامپیوتری دو مرحله‌ای استفاده می‌کنند.
6. فرآیند خاص:
پس از دریافت دستورالعمل های کاری ورودی توسط کارکنان، کامپیوتر کنترل اصلی ابتدا دستورالعمل ها را تجزیه و تحلیل و تفسیر می کند تا پارامترهای حرکتی دست را تعیین کند. سپس عملیات سینماتیک، دینامیک و درون یابی را انجام دهید و در نهایت پارامترهای حرکت هماهنگ هر مفصل ربات را بدست آورید. این پارامترها به عنوان سیگنال های داده شده برای هر سیستم کنترل سروو مشترک از طریق خطوط ارتباطی به مرحله کنترل سروو خروجی می شوند. درایور سروو روی مفصل این سیگنال را به D/A تبدیل می کند و هر مفصل را برای ایجاد حرکت هماهنگ هدایت می کند.
حسگرها سیگنال‌های خروجی حرکت هر مفصل را به کامپیوتر سطح کنترل سروو بازخورد می‌دهند تا یک کنترل حلقه بسته محلی را تشکیل دهند و به کنترل دقیق حرکت ربات در فضا دست می‌یابند.
7. دو روش کنترل برای کنترل حرکت بر اساس PLC وجود دارد:
① از پورت خروجی استفاده کنیدPLCبرای تولید دستورات پالس برای به حرکت درآوردن موتور، در حالی که از ورودی/خروجی جهانی یا اجزای شمارش برای دستیابی به کنترل موقعیت حلقه بسته سروو موتور استفاده می‌کند.
② کنترل موقعیت حلقه بسته موتور با استفاده از یک ماژول کنترل موقعیت گسترده خارجی PLC به دست می آید. در این روش عمدتاً از کنترل پالس با سرعت بالا استفاده می شود که به روش کنترل موقعیت تعلق دارد. به طور کلی، کنترل موقعیت یک روش کنترل موقعیت نقطه به نقطه است.
زمان ارسال: دسامبر-15-2023
