در تولیدات صنعتی مدرن، عملیات سمپاشی حلقه کلیدی در فرآیند تولید بسیاری از محصولات است. با پیشرفت مداوم فناوری،ربات های سمپاش شش محوره صنعتیبه تدریج به تجهیزات اصلی در زمینه سمپاشی تبدیل شده اند. با دقت بالا، راندمان بالا و انعطاف پذیری بالا، کیفیت و راندمان تولید سمپاشی را تا حد زیادی بهبود می بخشند. این مقاله به فناوری‌های مربوطه ربات‌های سمپاش شش محوره صنعتی می‌پردازد.
2، ساختار شش محوری و اصول سینماتیکی
（1） طراحی شش محوره
ربات‌های سمپاش شش محوره صنعتی معمولاً از شش مفصل دوار تشکیل شده‌اند که هر کدام می‌توانند حول یک محور خاص بچرخند. این شش محور وظیفه حرکت ربات در جهات مختلف را بر عهده دارند که از پایه شروع شده و به صورت متوالی حرکت را به افکتور انتهایی (نازل) منتقل می کنند. این طراحی چند محوره به ربات انعطاف پذیری بسیار بالایی می بخشد و آن را قادر می سازد تا به حرکات مسیر پیچیده در فضای سه بعدی دست یابد تا نیازهای پاشش قطعات کار با اشکال و اندازه های مختلف را برآورده کند.
（2） مدل سینماتیک
برای کنترل دقیق حرکت ربات، لازم است مدل سینماتیکی آن ایجاد شود. از طریق سینماتیک رو به جلو، موقعیت و جهت گیری افکتور انتهایی در فضا را می توان بر اساس مقادیر زاویه هر مفصل محاسبه کرد. از سوی دیگر، سینماتیک معکوس، زوایای هر مفصل را بر اساس موقعیت و وضعیت شناخته شده هدف اثر پایانی حل می کند. این برای برنامه‌ریزی مسیر و برنامه‌ریزی ربات‌ها بسیار مهم است و روش‌های حل رایج مورد استفاده شامل روش‌های تحلیلی و روش‌های تکرار عددی است که مبنای نظری را برای پاشش دقیق روبات‌ها فراهم می‌کند.
3،تکنولوژی سیستم اسپری
（1） فناوری نازل اسپری
نازل یکی از اجزای کلیدی ربات سمپاش است. نازل های ربات اسپری مدرن دارای عملکردهای کنترل جریان و اتمیزه کردن با دقت بالا هستند. به عنوان مثال، فناوری پیشرفته اتمیزه کردن پنوماتیک یا الکتریکی می تواند پوشش را به طور یکنواخت به ذرات کوچک تبدیل کند و از کیفیت پوشش اطمینان حاصل کند. در عین حال، نازل را می توان با توجه به فرآیندهای مختلف پاشش و انواع پوشش جایگزین یا تنظیم کرد تا نیازهای مختلف تولید را برآورده کند.
（2） سیستم تامین و تحویل رنگ
تامین پوشش پایدار و تحویل دقیق برای اثر پاشش بسیار مهم است. سیستم تامین رنگ شامل مخازن ذخیره رنگ، دستگاه های تنظیم فشار و غیره می باشد. با کنترل دقیق فشار و سنسورهای جریان می توان اطمینان حاصل کرد که پوشش با سرعت جریان پایدار به نازل تحویل داده می شود. علاوه بر این باید مواردی مانند فیلتر شدن و بهم زدن پوشش را در نظر گرفت تا از ناخالصی های موجود در پوشش بر کیفیت پاشش جلوگیری شود و یکنواختی پوشش حفظ شود.
4- فناوری سیستم کنترل
(1) برنامه نویسی و برنامه ریزی مسیر
روش برنامه نویسی
روش های برنامه ریزی مختلفی برای ربات های سمپاش شش محوره صنعتی وجود دارد. برنامه نویسی نمایشی سنتی حرکات ربات را به صورت دستی هدایت می کند و مسیر حرکت و پارامترهای هر مفصل را ثبت می کند. این روش ساده و شهودی است، اما بازده برنامه‌نویسی پایینی برای قطعات کار با شکل پیچیده دارد. با توسعه فناوری، فناوری برنامه نویسی آفلاین به تدریج در حال محبوب شدن است. این نرم افزار برای برنامه ریزی و برنامه ریزی مسیر روبات ها در یک محیط مجازی، کارایی و دقت برنامه نویسی را تا حد زیادی بهبود می بخشد.
الگوریتم برنامه ریزی مسیر
به منظور دستیابی به سمپاشی کارآمد و یکنواخت، الگوریتم برنامه ریزی مسیر یکی از محتویات اصلی سیستم کنترل است. الگوریتم های متداول برنامه ریزی مسیر شامل برنامه ریزی مسیر مساوی، برنامه ریزی مسیر مارپیچی و غیره است. این الگوریتم ها عواملی مانند شکل قطعه کار، عرض پاشش، سرعت همپوشانی و غیره را در نظر می گیرند تا از پوشش یکنواخت پوشش بر روی سطح اطمینان حاصل شود. قطعه کار و کاهش ضایعات پوشش.
（2） فناوری حسگر و کنترل بازخورد
سنسور بینایی
سنسورهای بصری به طور گسترده ای درربات های اسپری نقاشی. می تواند قطعات کار را شناسایی و مکان یابی کند و اطلاعات شکل، اندازه و موقعیت آنها را به دست آورد. حسگرهای بصری با ترکیب با سیستم برنامه ریزی مسیر، می توانند مسیر حرکت ربات را در زمان واقعی تنظیم کنند تا از دقت پاشش اطمینان حاصل شود. علاوه بر این، سنسورهای بصری همچنین می توانند ضخامت و کیفیت پوشش ها را تشخیص دهند و به نظارت کیفیت بر فرآیند پاشش دست می یابند.
سنسورهای دیگر
علاوه بر سنسورهای بصری، سنسورهای فاصله، سنسورهای فشار و ... نیز استفاده خواهند شد. سنسور فاصله می تواند فاصله بین نازل و قطعه کار را در زمان واقعی نظارت کند و از پایداری فاصله پاشش اطمینان حاصل کند. سنسور فشار فشار در سیستم تحویل رنگ را کنترل و بازخورد ارائه می دهد تا از پایداری تحویل رنگ اطمینان حاصل کند. این سنسورها همراه با سیستم کنترل یک کنترل بازخورد حلقه بسته را تشکیل می دهند که دقت و پایداری پاشش ربات را بهبود می بخشد.
5- فناوری امنیتی
(1) دستگاه محافظ
ربات سمپاش شش محوره صنعتیمعمولاً مجهز به وسایل حفاظتی جامع هستند. به عنوان مثال، نصب حصارهای ایمنی در اطراف ربات برای جلوگیری از ورود پرسنل به مناطق خطرناک در حین کار ربات. بر روی حصار پرده های ایمنی و سایر تجهیزات نصب شده است. هنگامی که پرسنل با پرده های نوری تماس پیدا می کنند، ربات فوراً کار را متوقف می کند تا از ایمنی پرسنل اطمینان حاصل شود.
（2） طراحی ایمنی الکتریکی و ضد انفجار
با توجه به احتمال وجود پوشش ها و گازهای قابل اشتعال و انفجاری در حین عملیات پاشش، سیستم الکتریکی ربات ها باید عملکرد ضد انفجار خوبی داشته باشد. اتخاذ موتورهای ضد انفجار، کابینت های کنترل الکتریکی مهر و موم شده، و الزامات سختگیرانه برای زمین و اقدامات حذف استاتیکی ربات ها برای جلوگیری از حوادث ایمنی ناشی از جرقه های الکتریکی.
فناوری ربات‌های سمپاش شش محوره صنعتی جنبه‌های مختلفی از جمله ساختار مکانیکی، سیستم پاشش، سیستم کنترل و فناوری ایمنی را پوشش می‌دهد. با بهبود مستمر کیفیت سمپاشی و الزامات کارایی در تولیدات صنعتی، این فناوری ها نیز دائما در حال توسعه و نوآوری هستند. در آینده، ما می‌توانیم منتظر فناوری‌های پیشرفته‌تر روبات، مانند الگوریتم‌های برنامه‌ریزی مسیر هوشمندتر، فناوری حسگر دقیق‌تر، و اقدامات حفاظتی ایمن‌تر و مطمئن‌تر باشیم تا توسعه صنعت سمپاشی را بیشتر ارتقا دهیم.
زمان ارسال: نوامبر-13-2024
