ربات های جوشکاری و تجهیزات جوشکاری چگونه حرکات خود را هماهنگ می کنند؟

عملکرد هماهنگ ربات‌های جوشکاری و تجهیزات جوشکاری عمدتاً شامل جنبه‌های کلیدی زیر است:

ارتباط ارتباطی

یک پیوند ارتباطی پایدار باید بین ربات جوشکاری و تجهیزات جوش ایجاد شود. روش های ارتباطی رایج شامل رابط های دیجیتال (مانند اترنت، دیوایس نت، پروفیباس و غیره) و رابط های آنالوگ است. از طریق این رابط ها، ربات می تواند پارامترهای جوشکاری (مانند جریان جوشکاری، ولتاژ، سرعت جوش و غیره) را به تجهیزات جوشکاری ارسال کند و تجهیزات جوشکاری نیز می تواند بازخوردی در مورد اطلاعات وضعیت خود (مانند عادی بودن تجهیزات) ارائه دهد. ، کدهای خطا و غیره) به ربات.

به عنوان مثال، در برخی از کارگاه های جوشکاری مدرن، ربات ها و منابع برق جوشکاری از طریق اترنت به یکدیگر متصل می شوند. برنامه فرآیند جوشکاری در سیستم کنترل ربات می تواند دستورالعمل هایی مانند تنظیم فرکانس پالس جوشکاری پالس بر روی 5 هرتز، حداکثر جریان تا 200A و سایر پارامترها را برای برآورده کردن الزامات کارهای جوشکاری خاص به طور دقیق به منبع تغذیه ارسال کند.

کنترل زمان

برای فرآیند جوشکاری، کنترل زمان بسیار مهم است. ربات های جوشکاری باید از نظر زمانی دقیقاً با تجهیزات جوشکاری هماهنگ شوند. در مرحله شروع قوس، ربات ابتدا باید به موقعیت شروع جوش حرکت کند و سپس سیگنال شروع قوس را به تجهیزات جوش ارسال کند. پس از دریافت سیگنال، تجهیزات جوشکاری در مدت زمان بسیار کوتاهی (معمولاً از چند میلی ثانیه تا ده ها میلی ثانیه) یک قوس جوش برقرار می کند.

به عنوان مثال جوشکاری محافظ گاز را در نظر بگیریم، پس از اینکه ربات در جای خود قرار گرفت، یک سیگنال قوس ارسال می کند و منبع تغذیه جوشکاری ولتاژ بالایی را برای شکستن گاز و تشکیل قوس تولید می کند. در همان زمان، مکانیسم تغذیه سیم شروع به تغذیه سیم می کند. در طول فرآیند جوشکاری، ربات با سرعت و مسیر از پیش تعیین شده حرکت می کند و تجهیزات جوشکاری به طور مداوم و پایدار انرژی جوش را تامین می کند. پس از اتمام جوشکاری، ربات سیگنال توقف قوس را ارسال می کند و تجهیزات جوشکاری به تدریج جریان و ولتاژ را کاهش می دهد، گودال قوس را پر می کند و قوس را خاموش می کند.

به عنوان مثال، در جوشکاری بدنه خودرو، سرعت حرکت ربات با پارامترهای جوشکاری تجهیزات جوشکاری هماهنگ می شود تا اطمینان حاصل شود که تجهیزات جوشکاری می توانند درز جوش را با ورودی گرمای جوشکاری مناسب در حین حرکت ربات در فاصله معینی پر کنند. نقص هایی مانند نفوذ ناقص یا نفوذ.

تطبیق پارامتر

پارامترهای حرکت ربات جوشکاری (مانند سرعت، شتاب و غیره) و پارامترهای جوشکاری تجهیزات جوشکاری (مانند جریان، ولتاژ، سرعت تغذیه سیم و غیره) باید با یکدیگر تطبیق داده شوند. اگر سرعت حرکت ربات خیلی سریع باشد و پارامترهای جوشکاری تجهیزات جوش بر اساس آن تنظیم نشوند، ممکن است منجر به شکل‌گیری ضعیف جوش، مانند جوش‌های باریک، زیر برش و سایر عیوب شود.

به عنوان مثال، برای جوشکاری قطعات ضخیم تر، جریان جوش بزرگتر و سرعت حرکت ربات آهسته تر برای اطمینان از نفوذ کافی و پر شدن فلز مورد نیاز است. برای جوشکاری صفحه نازک، جریان جوش کمتر و سرعت حرکت ربات سریعتر برای جلوگیری از سوختن مورد نیاز است. سیستم های کنترل ربات های جوشکاری و تجهیزات جوشکاری می توانند از طریق برنامه ریزی قبلی یا الگوریتم های کنترل تطبیقی ​​به تطابق این پارامترها دست یابند.

تنظیم بازخورد

برای اطمینان از کیفیت جوش، باید یک مکانیسم تنظیم بازخورد بین ربات جوشکاری و تجهیزات جوش وجود داشته باشد. تجهیزات جوشکاری می توانند بازخورد پارامترهای جوشکاری واقعی (مانند جریان واقعی، ولتاژ و غیره) را به سیستم کنترل ربات ارائه دهند. ربات ها می توانند مسیر حرکت یا پارامترهای تجهیزات جوشکاری خود را بر اساس این اطلاعات بازخورد تنظیم کنند.

به عنوان مثال، در طول فرآیند جوشکاری، اگر تجهیزات جوشکاری نوسانات جریان جوشکاری را به دلایلی (مانند سطح ناهموار قطعه کار، سایش نازل رسانا و غیره) تشخیص دهد، می تواند این اطلاعات را به ربات بازخورد دهد. ربات ها می توانند سرعت حرکت خود را بر این اساس تنظیم کنند یا دستورالعمل هایی را برای تنظیم جریان به تجهیزات جوش ارسال کنند تا از ثبات کیفیت جوش اطمینان حاصل شود.