1. حالت کنترل نقطه به نقطه
سیستم کنترل نقطه در واقع یک سیستم سروو موقعیت است و ساختار و ترکیب اصلی آنها اساساً یکسان است، اما تمرکز متفاوت است و پیچیدگی کنترل نیز متفاوت است. یک سیستم کنترل نقطه ای به طور کلی شامل محرک مکانیکی نهایی، مکانیزم انتقال مکانیکی، عنصر قدرت، کنترل کننده، دستگاه اندازه گیری موقعیت و غیره است. محرک مکانیکی جزء عملی است که الزامات عملکردی را تکمیل می کند، مانندبازوی رباتیک یک ربات جوشکار، میز کار یک ماشین ماشینکاری CNC و غیره. در یک مفهوم گسترده، محرک ها همچنین شامل اجزای پشتیبانی حرکت مانند ریل های راهنما هستند که نقش مهمی در دقت موقعیت یابی دارند.
این روش کنترل فقط موقعیت و وضعیت برخی از نقاط گسسته مشخص شده محرک ترمینال ربات صنعتی را در فضای کاری کنترل می کند. در کنترل، ربات‌های صنعتی فقط باید به سرعت و با دقت بین نقاط مجاور حرکت کنند، بدون اینکه نیازی به مسیر نقطه هدف برای رسیدن به نقطه هدف داشته باشند. دقت موقعیت و زمان مورد نیاز برای حرکت دو شاخص فنی اصلی این روش کنترلی است. این روش کنترل دارای ویژگی های اجرای ساده و دقت موقعیت یابی پایین است. بنابراین، معمولاً برای بارگیری و تخلیه، جوش نقطه‌ای و قرار دادن قطعات بر روی تخته‌های مدار استفاده می‌شود و فقط باید موقعیت و وضعیت محرک ترمینال در نقطه هدف دقیق باشد. این روش نسبتاً ساده است، اما دستیابی به دقت موقعیت یابی 2-3 میکرومتر دشوار است.
2. روش کنترل مسیر پیوسته
این روش کنترلی به طور مداوم موقعیت و وضعیت افکتور انتهایی یک ربات صنعتی را در فضای کاری کنترل می کند و از آن می خواهد که مسیر و سرعت از پیش تعیین شده را برای حرکت در محدوده دقت معین، با سرعت قابل کنترل، مسیر صاف و حرکت پایدار، به شدت دنبال کند. به منظور تکمیل کار عملیات در این میان دقت مسیر و پایداری حرکت دو شاخص مهم هستند.
مفاصل ربات‌های صنعتی به‌طور پیوسته و همزمان حرکت می‌کنند و عوامل پایانی روبات‌های صنعتی می‌توانند مسیرهای پیوسته را تشکیل دهند. شاخص های فنی اصلی این روش کنترلی هستنددقت و ثبات ردیابی مسیراثر پایانی ربات‌های صنعتی که معمولاً در ربات‌های جوشکاری قوس الکتریکی، رنگ‌آمیزی، رفع موهای زائد و تشخیص استفاده می‌شوند.
3. حالت کنترل نیرو
هنگامی که روبات ها وظایف مربوط به محیط مانند سنگ زنی و مونتاژ را کامل می کنند، کنترل موقعیت ساده می تواند منجر به خطاهای موقعیت قابل توجهی شود که باعث آسیب به قطعات یا روبات ها می شود. وقتی روبات‌ها در این محیط محدود حرکتی حرکت می‌کنند، اغلب نیاز به ترکیب کنترل توانایی برای استفاده دارند و باید از حالت سروو (گشتاور) استفاده کنند. اصل این روش کنترلی اساساً مانند کنترل سروو موقعیت است، با این تفاوت که ورودی و بازخورد سیگنال های موقعیت نیستند، بلکه سیگنال های نیرو (گشتاور) هستند، بنابراین سیستم باید دارای یک سنسور گشتاور قدرتمند باشد. گاهی اوقات، کنترل تطبیقی از عملکردهای حسی مانند مجاورت و لغزش نیز استفاده می کند.
4. روش های کنترل هوشمند
کنترل هوشمند روبات هاکسب دانش از محیط اطراف از طریق حسگرها و اتخاذ تصمیمات مربوطه بر اساس دانش درونی آنها است. با استفاده از فناوری کنترل هوشمند، این ربات دارای سازگاری محیطی قوی و توانایی خودآموزی است. توسعه فناوری کنترل هوشمند متکی بر توسعه سریع هوش مصنوعی مانند شبکه های عصبی مصنوعی، الگوریتم های ژنتیک، الگوریتم های ژنتیک، سیستم های خبره و غیره است. شاید این روش کنترل واقعاً طعم فرود هوش مصنوعی برای روبات های صنعتی را داشته باشد که همچنین سخت ترین برای کنترل است. علاوه بر الگوریتم ها، به شدت به دقت اجزا نیز متکی است.
زمان ارسال: ژوئیه-05-2024
