Robot industrial tradizionalek bolumen handia eta segurtasun-faktore baxua dute, funtzionamendu-erradioan ez baitago pertsonarik onartzen.Egituratu gabeko ekoizpen dinamikoaren eskaera gero eta handiagoa dela eta, hala nola, doitasuneko fabrikazioa eta fabrikazio malgua, robotak gizakiekin eta robotekin ingurunearekin elkarbizitzak eskakizun handiagoak planteatu ditu roboten diseinurako.Gaitasun hori duten robotei elkarlaneko robot deitzen zaie.
Elkarlaneko robotakabantaila ugari dituzte, besteak beste, arina, ingurumena errespetatzen duena, pertzepzio adimenduna, gizakiaren eta makinaren arteko lankidetza eta programatzeko erraztasuna.Abantaila horien atzean, funtzio oso garrantzitsu bat dago, hau da, talkak hautematea - funtzio nagusia robotaren gorputzean talka-indarraren eragina murriztea da, robotaren gorputzean edo ekipo periferikoetan kalteak saihestea eta, are garrantzitsuagoa dena, robotak saihestea da. gizakiei kalteak eraginez.
Zientzia eta teknologiaren garapenarekin, elkarlaneko roboten talkak detektatzeko modu asko daude, besteak beste, zinematika, mekanika, optika, etab. Jakina, ezarpen-metodo horien muina detekzio-funtzio ezberdinak dituzten osagaiak dira.
Elkarlaneko roboten talkak hautematea
Roboten agerpenak ez du gizakiak guztiz ordezkatu nahi.Zeregin askok gizakien eta roboten arteko lankidetza eskatzen dute burutzeko, hau da, elkarlaneko roboten sorreraren atzealdea.Robot kolaboratiboak diseinatzeko jatorrizko asmoa gizakiekin elkarreraginean eta lanean aritzea da, laneko eraginkortasuna eta segurtasuna hobetzeko.
Laneko eszenatoki batean,elkarlaneko robotakzuzenean gizakiekin lankidetzan aritzea, beraz, segurtasun-arazoak ezin dira gehiegi azpimarratu.Giza eta makina lankidetzaren segurtasuna bermatzeko, industriak arau eta estandar garrantzitsu asko formulatu ditu, robot kolaboratiboen diseinutik gizaki eta makinen lankidetzaren segurtasun-arazoak kontuan hartzeko helburuarekin.
Bien bitartean, elkarlaneko robotek beraiek ere segurtasuna eta fidagarritasuna bermatu behar dituzte.Elkarlaneko roboten espazio-askatasun maila handia dela eta, batez ere gizakiaren lana ordezkatzen duten ingurune konplexu eta arriskutsuetan, beharrezkoa da artezketa, muntaketa, zulaketa, manipulazioa eta bestelako lanetan izan daitezkeen talkak azkar eta fidagarri detektatzea ere.
Elkarlaneko roboten eta gizakien eta ingurumenaren arteko talkak saihesteko, diseinatzaileek gutxi gorabehera lau fasetan banatzen dute talkak hautematea:
01 Talkaren aurreko detekzioa
Lan-ingurunean lankidetzako robotak zabaltzen dituztenean, diseinatzaileek espero dute robot horiek gizakiak bezala ingurunea ezagutzea eta beren mugimendu-bideak planifikatzea.Hori lortzeko, diseinatzaileek prozesadoreak eta detekzio-algoritmoak instalatzen dituzte konputazio-ahalmen jakina duten robot kolaboratiboetan, eta kamera, sentsore eta radar bat edo batzuk eraikitzen dituzte detekzio-metodo gisa.Arestian esan bezala, talkak baino lehenago detektatzeko jarraitu daitezkeen industria estandarrak daude, hala nola ISO/TS15066 lankidetzako roboten diseinu estandarra, zeinak eskatzen baitu lankidetzako robotak martxan gelditzea jendea hurbiltzen denean eta berehala berreskuratu jendea irteten denean.
02 Talkak hautematea
Hau bai ala ez inprimakia da, elkarlaneko robotak talka egin duen ala ez adierazten duena.Akatsak ez abiarazteko, diseinatzaileek atalase bat ezarriko dute lankidetzako robotentzat.Atalase honen ezarpena oso zorrotza da, maiz abiarazi ezin daitekeela bermatuz, eta oso sentikorra baita talkak saihesteko.Roboten kontrola batez ere motorretan oinarritzen denez, diseinatzaileek atalase hori motor moldapeneko algoritmoekin konbinatzen dute talka geldiarazteko.
03 Talkaren isolamendua
Sistemak talka bat gertatu dela baieztatu ondoren, beharrezkoa da talka-puntu zehatza edo talka-juntura berretsi.Une honetan isolamendua ezartzearen helburua talka gunea geldiaraztea da.Talkaren isolamenduarobot tradizionalakkanpoko guardrailen bidez lortzen da, eta elkarlaneko robotak algoritmoen bidez eta alderantzizko azelerazioari esker inplementatu behar dira espazio irekiagatik.
04 Talkak hautematea
Une honetan, elkarlaneko robotak talka bat gertatu dela baieztatu du, eta dagozkion aldagaiek atalasea gainditu dutela.Une honetan, robotaren prozesadoreak talka ustekabeko talka den ala ez zehaztu behar du sentsazio-informazioan oinarrituta.Epaiaren emaitza baiezkoa bada, elkarlaneko robotak bere burua zuzendu behar du;Ustekabeko talka bat dela zehazten bada, elkarlaneko robota geldituko da eta gizakiaren prozesamenduaren zain egongo da.
Esan daiteke talkak detektatzea oso proposamen garrantzitsua dela elkarlaneko robotentzat autokontzientzia lortzeko, robot kolaboratiboak eskala handian aplikatzeko aukera emanez eta eszenatoki sorta zabalago batean sartzeko.Talka fase desberdinetan, elkarlaneko robotek sentsoreetarako eskakizun desberdinak dituzte.Adibidez, talkak detektatzeko fasean, sistemaren helburu nagusia talkak ez gertatzea da, beraz, sentsorearen ardura ingurunea hautematea da.Inplementazio-bide asko daude, hala nola, ikusmenean oinarritutako ingurumen-pertzepzioa, uhin milimetrikoen radar bidezko ingurumen-pertzepzioa eta lidar-en oinarritutako ingurumen-pertzepzioa.Beraz, dagozkien sentsoreak eta algoritmoak koordinatu behar dira.
Talka bat gertatu ondoren, elkarlaneko robotek talka puntua eta mailaz ahalik eta lasterren jakitea garrantzitsua da, egoera gehiago oker ez dadin neurri gehiago hartzeko.Talkak hautemateko sentsoreak zeregina betetzen du momentu honetan.Talka-sentsore arruntak talka-sentsore mekanikoak, talka-sentsore magnetikoak, talka-sentsore piezoelektrikoak, tentsio motako talka-sentsoreak, plaka piezoresistiboak talka-sentsoreak eta merkuriozko etengailu motako talka-sentsoreak dira.
Denok dakigu elkarlaneko roboten funtzionamenduan zehar, beso robotikoa norabide askotatik momentua jasaten duela, beso robotikoa mugitu eta funtziona dezan.Beheko irudian ikusten den bezala, talka-sentsoreez hornitutako babes-sistemak parea, momentua eta karga axialaren erreakzio-indarra aplikatuko du talka bat hautematean, eta elkarlaneko robotak berehala geldituko da lanean.
Argitalpenaren ordua: 2023-12-27
