Armiarma Robotanormalean, Mekanismo Paraleloa izeneko diseinua hartzen du, hau da, bere egitura nagusiaren oinarria. Mekanismo paraleloen ezaugarria da hainbat mugimendu-kateak (edo adar-kateak) paraleloan konektatzen direla plataforma finkoarekin (oinarriarekin) eta mugitzen den plataformarekin (amaiera-efektorearekin), eta adar-kate hauek aldi berean jarduten dute elkarrekin posizioa eta jarrera zehazteko. plataforma mugikorra plataforma finkoarekiko.
Armiarma-telefonoen roboten mekanismo paralelo mota arrunta Delta da (Δ) Erakunde baten egitura nagusiak zati hauek ditu nagusiki:
1. Oinarrizko plaka: Robot osoaren euskarria den heinean, finkoa eta normalean lurrari edo beste euskarri-egitura batzuei lotuta dago.
2. Aktoreen Besoak: Beso aktibo bakoitzaren mutur bat plataforma finko batean finkatzen da, eta beste muturra tarteko lotura bati lotuta dago artikulazio baten bidez. Beso aktiboa normalean motor elektriko batek gidatzen du (adibidez, serbo motor batek) eta mugimendu lineal edo biraketa zehatz batean bihurtzen da erreduktore eta transmisio mekanismo baten bidez.
3. Lotura: normalean, beso aktiboaren amaierari loturiko kide zurruna da, triangelu edo kuadrilatero formako marko itxi bat osatuz. Lotura hauek plataforma mugikorrerako laguntza eta orientazioa eskaintzen dute.
4. Plataforma mugikorra (End Effector): amaierako efektore gisa ere ezagutzen dena, armiarma telefonoaren zatia da, non jendeak laneko objektuarekin zuzenean elkarreragiten duen, eta hainbat tresna instala ditzakete, hala nola grippers, bentosak, toberak, etab. Plataforma mugikorra. biela baten bidez erdiko loturari lotuta dago, eta posizioa eta jarrera aldatzen ditu beso aktiboaren mugimenduarekin sinkronoki.
5. Loturak: Beso aktiboa tarteko loturari lotuta dago, eta tarteko lotura mugitzen den plataformari doitasun handiko artikulazio birakarien edo bola-bisagraren bidez, adar-kate bakoitza modu independentean eta harmoniatsuan mugi daitekeela bermatuz.
Armiarma telefonoaren giza gorputzaren mekanismo paraleloaren diseinuak abantaila hauek ditu:
Abiadura handia: Mekanismo paraleloaren hainbat adarren aldibereko funtzionamendua dela eta, mugimendu prozesuan zehar ez dago askatasun gradu erredundanterik, mugimendu-katearen luzera eta masa murriztuz, eta horrela abiadura handiko mugimenduaren erantzuna lortuz.
Zehaztasun handia: mekanismo paraleloen muga geometrikoak sendoak dira, eta adar-kate bakoitzaren mugimendua elkarren artean mugatzen da, eta horrek kokapen errepikakorraren zehaztasuna hobetzeko lagungarria da. Diseinu mekaniko zehatzaren eta doitasun handiko serbo-kontrolaren bidez, Spider Robot-ek milimetro azpiko kokapen-zehaztasuna lor dezake.
Zurruntasun sendoa: biela triangeluarra edo poligonalaren egiturak zurruntasun ona du, karga handiak jasan ditzake eta errendimendu dinamiko ona mantentzen du, eta abiadura handiko eta doitasun handiko materialak manipulatzeko, muntatzeko, ikuskatzeko eta beste zereginetarako egokia da.
Egitura trinkoa: serieko mekanismoekin alderatuta (esaterako, serieaksei ardatzeko robotak), mekanismo paraleloen mugimendu-espazioa plataforma finko eta mugikorren artean kontzentratzen da, egitura orokorra trinkoagoa eta espazio gutxiago okupatuz, espazio mugatuko inguruneetan lan egiteko bereziki egokia da.
Laburbilduz, armiarma telefonoaren robotaren gorputz nagusiak mekanismo paraleloen diseinua hartzen du, batez ere Delta mekanismoa, robotari abiadura handia, doitasun handia, zurruntasun sendoa eta egitura trinkoa bezalako ezaugarriak ematen dizkiona, ontzietan ondo funtzionatzen duelarik. ordenatzea, maneiatzea eta bestelako aplikazioak.
Argitalpenaren ordua: 2024-04-26
