Delta robotaautomatizazio industrialean erabili ohi den robot paralelo mota bat da. Oinarri komun bati loturiko hiru besoz osatuta dago, eta beso bakoitza artikulazioen bidez loturiko lotura sortaz osatuta dago. Besoak motor eta sentsoreen bidez kontrolatzen dira era koordinatuan mugitzeko, robotari lan konplexuak abiadura eta zehaztasunarekin egiteko aukera emanez. Artikulu honetan, delta robotaren kontrol sistemaren oinarrizko funtzionamenduari buruz eztabaidatuko dugu, kontrol algoritmoa, sentsoreak eta eragingailuak barne.
Kontrol-algoritmoa
Delta robotaren kontrol-algoritmoa kontrol-sistemaren muina da. Robotaren sentsoreen sarrerako seinaleak prozesatzeaz eta motorrentzako mugimendu-aginduetan itzultzeaz arduratzen da. Kontrol-algoritmoa kontrolagailu logiko programagarri batean (PLC) edo mikrokontrolagailu batean exekutatzen da, robotaren kontrol-sisteman txertatuta dagoena.
Kontrol-algoritmoak hiru osagai nagusi ditu: zinematika, ibilbidearen plangintza eta feedback-kontrola. Zinematikak arteko erlazioa deskribatzen durobotaren juntura-angeluak eta posizioaeta robotaren amaierako efektuaren orientazioa (normalean, harrapaketa edo tresna bat). Ibilbidearen planifikazioa robota uneko posiziotik nahi den posizio batera mugitzeko mugimendu-aginduak sortzeari dagokio, zehaztutako bide baten arabera. Feedback kontrolak robotaren mugimendua doitzea dakar kanpoko feedback-seinaleetan oinarrituta (adibidez, sentsoreen irakurketak), robotak nahi duen ibilbidea zehaztasunez jarraitzen duela ziurtatzeko.
Sentsoreak
Delta robotaren kontrol sistemasentsore multzo batean oinarritzen da robotaren errendimenduaren hainbat alderdi kontrolatzeko, hala nola bere posizioa, abiadura eta azelerazioa. Delta robotetan gehien erabiltzen diren sentsoreak kodetzaile optikoak dira, robotaren artikulazioen biraketa neurtzen dutenak. Sentsore hauek posizio angeluarrari buruzko feedbacka ematen diote kontrol-algoritmoari, robotaren posizioa eta abiadura denbora errealean zehazteko.
Delta robotetan erabiltzen den beste sentsore mota garrantzitsu bat indar-sentsoreak dira, robotaren amaierako efektoreak aplikatzen dituen indarrak eta momentuak neurtzen dituztenak. Sentsore hauei esker, robotari indarrak kontrolatutako lanak egin ditzake, hala nola, objektu hauskorrak harrapatzea edo muntaketa eragiketetan indar kopuru zehatza aplikatzea.
Eragingailuak
Delta robotaren kontrol-sistema robotaren mugimenduak kontrolatzeaz arduratzen da eragile multzo baten bidez. Delta robotetan erabili ohi diren eragingailuak motor elektrikoak dira, engranaje edo uhalen bidez robotaren artikulazioak gidatzen dituztenak. Motorrak kontrol-algoritmoaren bidez kontrolatzen dira, eta horrek robotaren sentsoreen sarreran oinarritutako mugimendu-agindu zehatzak bidaltzen ditu.
Motorez gain, delta robotek beste eragingailu mota batzuk ere erabil ditzakete, hala nola eragingailu hidraulikoak edo pneumatikoak, aplikazioaren eskakizun zehatzen arabera.
Ondorioz, delta robotaren kontrol-sistema sistema konplexua eta oso optimizatua da, robotari lanak abiadura eta zehaztasun handiz egiteko aukera ematen diona. Kontrol-algoritmoa sistemaren muina da, robotaren sentsoreen sarrerako seinaleak prozesatzen ditu eta robotaren mugimendua kontrolatzen du eragingailu multzo baten bidez. Delta robotaren sentsoreek robotaren posizioari, abiadurari eta azelerazioari buruzko iritzia ematen dute, eta eragingailuek robotaren mugimenduak modu koordinatuan gidatzen dituzte. Kontrol-algoritmo zehatzak sentsore eta eragingailuen teknologia aurreratuekin konbinatuz, delta robotak automatizazio industriala egiteko modua eraldatzen ari dira.
Argitalpenaren ordua: 2024-09-27
