Roboten ekintza motak ekintza bateratuetan, ekintza linealetan, A-arku-ekintzetan eta C-arku-ekintzetan bana daitezke batez ere, eta horietako bakoitzak bere eginkizun zehatza eta aplikazio-eszenatokiak ditu:
1. Mozio bateratua(J):
Artikulazio-mugimendua robot bat posizio zehatz batera mugitzen den ekintza mota bat da, giltzadura-ardatz bakoitzaren angeluak modu independentean kontrolatuz. Artikulazio-mugimenduetan, robotei ez zaie axola hasierako puntutik xede-punturainoko ibilbideari, baizik eta zuzenean ardatz bakoitzaren angeluak doitzen dituzte xede-posizioa lortzeko.
Funtzioa: Artikulazio-mugimenduak egokiak dira robota posizio jakin batera azkar eraman behar den egoeretarako, bidea kontuan hartu gabe. Eragiketa zehatzak hasi aurretik robota kokatzeko erabiltzen dira normalean edo ibilbidearen kontrola behar ez den kokapen egoera latzetan.
2. Mugimendu lineala(L):
Ekintza lineala robot batek bide lineal batean puntu batetik bestera egiten duen mugimendu zehatzari esaten zaio. Mugimendu linealean, robot-erremintaren amaierako efektoreak (TCP) ibilbide lineala jarraituko du, nahiz eta ibilbidea ez-lineala izan artikulazio-espazioan.
Funtzioa: mugimendu lineala bide zuzen batean eragiketa zehatzak egin behar diren egoeretan erabili ohi da, hala nola soldadura, ebaketa, margoketa, etab., eragiketa hauek maiz eskatzen baitute erremintaren muturrak norabide eta posizio erlazio etengabea mantentzeko. lan-azalera.
3. Arku-mugimendua (A):
Higidura kurbatua tarteko puntu baten bidez (trantsizio-puntua) mugimendu zirkularra egiteko moduari egiten zaio erreferentzia. Ekintza mota honetan, robota hasierako puntutik trantsizio puntu batera mugituko da, eta, ondoren, arku bat marraztuko du trantsizio puntutik amaieraraino.
Funtzioa: A arku-ekintza arku-ibilbidearen kontrola behar den egoeretan erabiltzen da, hala nola soldadura- eta leuntze-lan jakin batzuetan, non trantsizio-puntuen hautaketak mugimenduaren leuntasuna eta abiadura optimiza ditzaketenean.
4. Arku zirkularren mugimendua(C):
C arkuaren ekintza, arku baten hasierako eta amaierako puntuak, baita arkuaren puntu gehigarri bat (pasatze-puntua) zehaztuz lortzen den mugimendu zirkularra da. Metodo honek arkuaren ibilbidearen kontrol zehatzagoa ahalbidetzen du, ez baita A-arkuaren ekintza bezalako trantsizio puntuetan oinarritzen.
Funtzioa: C arku-ekintza arku-ibilbideak behar dituzten zereginetarako ere egokia da, baina A arku-ekintzarekin alderatuta, arku-kontrol zehatzagoa eman dezake eta arku-bideetarako baldintza zorrotzak dituzten doitasun-mekanizazio-lanetarako egokia da. Ekintza mota bakoitzak bere abantaila espezifikoak eta aplikagarriak diren eszenatokiak ditu, eta robotak programatzerakoan, beharrezkoa da ekintza mota egokia aukeratzea aplikazioaren eskakizun zehatzetan oinarrituta.
Artikulazio-mugimenduak kokapen azkarrerako egokiak dira, mugimendu linealak eta zirkularrak, berriz, ibilbidea kontrola behar duten eragiketa zehatzetarako egokiak dira. Ekintza mota hauek konbinatuz, robotek zeregin sekuentzia konplexuak osatu ditzakete eta doitasun handiko ekoizpen automatizatua lor dezakete.
Argitalpenaren ordua: 2024-07-29
