Therobot industriala 3D ikusmenadesordenatutako harrapaketa-sistema robot industrialak, 3D ikusmen-sentsoreak, amaierako efektoreak, kontrol-sistemak eta softwareak osatzen dute batez ere. Honako hauek dira zati bakoitzaren konfigurazio puntuak:
Robot industriala
Karga-gaitasuna: robotaren karga-ahalmena aukeratu behar da heldutako objektuaren pisuaren eta tamainaren arabera, baita amaierako efektorearen pisuaren arabera. Esaterako, ibilgailu astuneko piezak hartu behar badira, karga-ahalmena hamarnaka kilogramo edo are handiagoa izan behar da; Produktu elektroniko txikiak hartzen badituzu, baliteke kargak kilogramo batzuk besterik ez izatea.
Lan-esparrua: lan-esparruak helduko den objektua dagoen eremua eta kokatzeko xede-eremua estaltzeko gai izan behar du. Biltegiratze eta logistika eskala handiko eszenatoki batean,robotaren lan-eremuanahikoa handia izan behar du biltegiko apaletako txoko guztietara iristeko.
Posizionamendu errepikakorraren zehaztasuna: hau funtsezkoa da zehatz-mehatz hartzeko. Errepikagarritasun handiko kokapen-zehaztasun handiko robotek (adibidez, ± 0,05 mm - ± 0,1 mm) atxikitzeko eta kokatzeko ekintza bakoitzaren zehaztasuna berma dezakete, doitasun-osagaiak muntatzea bezalako zereginetarako egokiak bihurtuz.
3D Ikusmen-sentsorea
Zehaztasuna eta ebazpena: zehaztasunak objektu baten posizioa eta forma neurtzeko zehaztasuna zehazten du, eta bereizmenak objektuaren xehetasunak ezagutzeko gaitasunari eragiten dio. Forma txiki eta konplexuko objektuetarako, zehaztasun eta bereizmen handikoak behar dira. Adibidez, txip elektronikoak harrapatzeko, sentsoreek egitura txikiak zehatz-mehatz bereizteko gai izan behar dute, adibidez, txiparen pinak.
Ikus-eremua eta eremu-sakonera: Ikus-eremuak aldi berean objektu anitzei buruzko informazioa lortzeko gai izan behar du, eta eremu-sakonerak, berriz, distantzia ezberdinetako objektuak argi irudikatu ahal izatea bermatu behar du. Logistika-sailkatzeko agertokietan, ikus-eremuak uhal garraiatzaileko pakete guztiak estali behar ditu eta eremu-sakonera nahikoa izan behar du tamaina eta altuera ezberdinetako paketeak kudeatzeko.
Datuak biltzeko abiadura: datuak biltzeko abiadura nahikoa azkarra izan behar du robotaren lan-erritmora egokitzeko. Robotaren mugimendu-abiadura azkarra bada, ikusmen-sentsoreak datuak azkar eguneratu ahal izan behar ditu robotak azken objektuaren posizioan eta egoeran oinarrituta ulertu ahal izateko.
Amaierako efektua
Harrapatzeko metodoa: Aukeratu harrapatzeko metodo egokia, hartzen ari den objektuaren forma, material eta gainazaleko ezaugarrien arabera. Esaterako, objektu angeluzuzen zurrunetarako, harrapatzeko harrapaketa erabil daiteke; Objektu bigunetarako, xurgatzeko xurgagailuak behar izatea.
Egokigarritasuna eta malgutasuna: amaierako efektoreek nolabaiteko moldagarritasun-maila izan behar dute, objektuen tamaina aldaketetara eta posizio-desbideratzeetara moldatzeko gai direnak. Esate baterako, hatz elastikoak dituzten harrapaketa batzuek automatikoki doi dezakete estutze-indarra eta harrapatzeko angelua tarte jakin batean.
Indarra eta iraunkortasuna: kontuan hartu bere indarra eta iraunkortasuna epe luzerako eta maiz atxikitzeko eragiketetan. Metalen prozesaketa bezalako ingurune gogorretan, amaierako efektoreek nahikoa indar, higadura erresistentzia, korrosioarekiko erresistentzia eta beste propietate batzuk izan behar dituzte.
Kontrol-sistema
Bateragarritasuna: kontrol-sistema robot industrialekin bateragarria izan behar da,3D ikusmen-sentsoreak,amaierako efektoreak, eta haien arteko komunikazio egonkorra eta lankidetza-lanak bermatzeko beste gailu batzuk.
Denbora errealeko errendimendua eta erantzun-abiadura: beharrezkoa da ikusizko sentsorearen datuak denbora errealean prozesatu eta robotari kontrol-argibideak azkar igortzea. Abiadura handiko ekoizpen-lerro automatizatuetan, kontrol-sistemaren erantzun-abiadurak zuzenean eragiten du produkzio-eraginkortasuna.
Eskalagarritasuna eta programagarritasuna: eskalagarritasun-maila bat izan behar du etorkizunean eginbide edo gailu berriak gehitzea errazteko. Bien bitartean, programagarritasun onak erabiltzaileei parametroak malgutasunez programatu eta doitzeko aukera ematen die ukipen-zeregin ezberdinen arabera.
Softwarea
Ikusizko prozesatzeko algoritmoa: softwareko ikusizko prozesatzeko algoritmoak zehaztasunez prozesatzeko gai izan behar du.3D ikusizko datuak, objektuen ezagutza, lokalizazioa eta pose estimazioa bezalako funtzioak barne. Adibidez, deep learning algoritmoak erabiliz forma irregularreko objektuen ezagutze-tasa hobetzeko.
Bidea planifikatzeko funtzioa: robotaren arrazoizko mugimendu-bide bat planifikatu dezake, talkak saihestu eta harrapatzeko eraginkortasuna hobetu. Lan-ingurune konplexuetan, softwareak inguruko oztopoen kokapena kontuan hartu behar du eta robotaren harrapatzeko eta kokatzeko bideak optimizatu behar ditu.
Erabiltzaile-interfazearen atsegina: operadoreek parametroak, zereginak programatzeko eta monitorizazioa ezartzeko erosoa. Software interfaze intuitibo eta erabilerraz batek prestakuntza-kostua eta lan-zailtasuna murriztu ditzake operadoreentzat.
Argitalpenaren ordua: 2024-12-25
