abantaila
1. Abiadura handia eta doitasun handikoa
Abiadurari dagokionez: Robot artikulatu planoen egitura bateratua nahiko sinplea da, eta haien mugimenduak batez ere planoan kontzentratzen dira, beharrezkoak ez diren ekintzak eta inertziak murriztuz, lan-planoaren barruan azkar mugitzeko aukera emanez. Esate baterako, txip elektronikoen muntaketa-lerroan, txip txiki-txikiak azkar jaso eta jarri ditzake, eta besoen mugimenduaren abiadura maila altua izatera iritsi daiteke, eta, horrela, ekoizpen eraginkorra lortuz.
Zehaztasunari dagokionez: Robot honen diseinuak kokapen-zehaztasun handia bermatzen du mugimendu planoan. Motor kontrol eta transmisio sistema zehatzaren bidez amaierako efektua zehaztasunez kokatu dezake helburuko posizioan. Oro har, bere errepikatutako kokapen zehaztasuna irits daiteke± 0,05 mm edo are handiagoa, eta hori funtsezkoa da zehaztasun handia behar duten muntaketa lanetarako, esate baterako, doitasun-tresnen osagaiak muntatzeko.
2. Egitura trinkoa eta sinplea
Robot artikulatu planar baten egitura nahiko sinplea da, batik bat birakari hainbat artikulazioz eta loturaz osatuta dago, eta itxura nahiko trinkoa da. Egitura trinko honek lan-espazioaren okupazio-tasa baxua eragiten du, ekoizpen-lerroetan erraz instalatzea leku gehiegi hartu gabe. Adibidez, produktu elektroniko txikien ekoizpen tailerrean, espazio mugatua dela eta, SCARA roboten egitura trinkoaren abantaila guztiz isla daiteke. Lan-mahaiaren ondoan malgutasunez jar daiteke hainbat osagai funtzionatzeko.
Egitura sinple batek ere esan nahi du robotaren mantentze-lanak nahiko erraza direla. Artikulazio anitzeko robot konplexu batzuekin alderatuta, osagai gutxiago ditu eta egitura mekaniko eta kontrol sistema konplexu gutxiago ditu. Horrek mantentze-langileak erosoago eta eraginkorragoak egiten ditu eguneroko mantentze-lanak, arazoak konpontzeko eta osagaien ordezkapenak egiteko, mantentze-kostuak eta konponketa-denbora murrizten ditu.
3. Mugimendu planora moldagarritasun ona
Robot mota hau hegazkin bateko eragiketetarako bereziki diseinatuta dago, eta bere mugimendua ondo molda daiteke hegazkin bateko lan-ingurunera. Gainazal lau batean materiala maneiatzea eta muntatzea bezalako lanak egitean, besoen jarrera eta posizioa malgutasunez doi ditzake. Esate baterako, zirkuitu plaka baten entxufearen funtzionamenduan, osagai elektronikoak zehaztasunez txerta ditzake dagozkien entxufeetan zirkuitu plakaren planoan zehar, eta modu eraginkorrean funtzionatzen du zirkuitu plakaren diseinuaren eta plug-inen ordenaren arabera. .
Norabide horizontalean artikulatutako robot planoen lan-esparrua normalean benetako beharren arabera diseinatu eta egokitu daiteke, eta lan eremuko eremu jakin bat modu eraginkorrean estal dezake. Horrek oso aplikagarria da lan lauetan, hala nola ontziratzea eta sailkatzea, eta tamaina eta diseinu ezberdinetako lan-eskakizunak betetzeko gai da.
Desabantaila
1. Lan-eremu mugatua
Artikulatutako robot planoek plano baten barruan funtzionatzen dute batez ere, eta haien mugimendu bertikala nahiko txikia da. Horrek bere errendimendua mugatzen du altueraren noranzkoan eragiketa konplexuak behar dituzten zereginetan. Adibidez, automobilen fabrikazio prozesuan, robotek ibilgailuaren karrozeriaren posizio altuagoetan osagaiak instalatu behar badira edo motorraren konpartimentuan altuera desberdinetan muntatu behar badira, SCARA robotek ezin izango dute zeregina ondo bete.
Lan-espazioa batez ere gainazal lau batean kontzentratzen denez, ez du gaitasunik hiru dimentsioko espazioan forma konplexuak prozesatzeko edo manipulatzeko. Esate baterako, eskultura-ekoizpenean edo 3D inprimaketa-lan konplexuetan, eragiketa zehatzak behar dira angelu eta altuera-norabide anitzetan, eta, ondorioz, zaila da artikulazio planoko robotek baldintza horiek betetzea.
2. Karga-ahalmen txikia
Bere egituraren eta diseinuaren xedearen mugak direla eta, artikulazio planar roboten karga-gaitasuna nahiko ahula da. Oro har, eraman dezakeen pisua kilogramo gutxi eta dozena bat kilogramo artekoa izan ohi da. Karga astunegia bada, robotaren mugimendu-abiadura, zehaztasuna eta egonkortasuna eragingo du. Esaterako, osagai mekaniko handien manipulazioan, osagai horien pisua hamarnaka edo ehunka kilogramotara irits daiteke, eta SCARA robotek ezin dituzte horrelako kargarik jasan.
Robota bere karga-mugara hurbiltzen denean, bere errendimendua nabarmen murriztuko da. Honek lan-prozesuan zehar kokapen okerrak eta mugimendu-jitter bezalako arazoak sor ditzake, eta, ondorioz, lanaren kalitatean eta eraginkortasunean eragingo dute. Hori dela eta, robot artikulatu planar bat hautatzeko orduan, beharrezkoa da arrazoizko hautaketa bat egitea benetako karga-egoeraren arabera.
3. Malgutasun nahiko eskasa
Robot artikulatu planoen mugimendu-modua nahiko finkoa da, batez ere planoko artikulazioen inguruan biratzen eta translatatzen. Askatasun maila anitz dituzten erabilera orokorreko robot industrialekin alderatuta, malgutasun eskasagoa du lan-zeregin eta ingurune konplexu eta aldakorrei aurre egiteko. Esaterako, robotek ibilbide espazialaren jarraipena edo angelu anitzeko eragiketak egitea eskatzen duten zeregin batzuetan, hala nola osagai aeroespazialen gainazaleko mekanizazio konplexuetan, zaila egiten zaie jarrera eta mugimenduaren bidea malgutasunez doitzea askatasun-gradu gehiago duten robotek bezala.
Forma irregularreko objektuen funtzionamendurako, artikulazio planoko robotek ere zenbait zailtasun dituzte. Bere diseinua hegazkin bateko ohiko eragiketak bideratzen dituenez, baliteke ezinezkoa izan harrapatzeko posizioa eta indarra zehatz-mehatz doitzea forma irregularrak eta grabitate-zentro ezegonkorrak dituzten objektuak atzematen eta maneiatzen dituztenean, eta horrek erraz ekar ditzake objektuak erortzea edo hondatzea.
Argitalpenaren ordua: 2024-12-23
