Robot baten ekintza-elementuak funtsezko osagaiak dira robotak aurrez zehaztutako zereginak egin ditzakeela ziurtatzeko. Roboten ekintzei buruz hitz egiten dugunean, gure arreta nagusia bere mugimenduaren ezaugarrietan dago, abiadura eta posizioaren kontrola barne. Jarraian, bi alderdiri buruzko azalpen zehatza emango dugu: abiadura handitzea eta koordenatu espazialen posizioaren datuak
1. Abiadura-tasa:
Definizioa: Abiadura biderkatzailea robot baten mugimendu-abiadura kontrolatzen duen parametroa da, robotak ekintzak egiten dituen abiadura zehaztuz. Robot industrialaren programazioan, abiadura biderkatzailea ehuneko moduan ematen da normalean, % 100 onartzen den gehienezko abiadura adierazten du.
Funtzioa: Abiadura-erlazioaren ezarpena funtsezkoa da ekoizpenaren eraginkortasuna eta funtzionamendu-segurtasuna bermatzeko. Abiadura handiagoko biderkagailu batek produktibitatea hobetu dezake, baina talka-arrisku potentzialak eta zehaztasunaren eragina areagotzen ditu. Hori dela eta, arazketa-fasean, normalean, lehenengo abiadura-tasa txikiagoan exekutatzen da programaren zuzentasuna egiaztatzeko eta ekipoak edo piezak kaltetu ez daitezen. Zuzena dela baieztatu ondoren, abiadura-erlazioa pixkanaka handitu daiteke ekoizpen-prozesua optimizatzeko.
2. Koordenatu Espazialen Datuak:
Definizioa: Koordenatu espazialen kokapen-datuak robot batek hiru dimentsioko espazioan duen kokapen-informazioari egiten dio erreferentzia, hau da, robotaren amaierako efektorearen posizioari eta jarrerari, munduko koordenatu-sistemari edo oinarrizko koordenatu-sistemari dagokionez. Datu hauek normalean X, Y, Z koordenatuak eta errotazio-angeluak (adibidez, α, β, γ edo R, P, Y dira), robotaren uneko posizioa eta norabidea deskribatzeko erabiltzen direnak.
Funtzioa: koordenatu espazialen posizioaren datu zehatzak robotek zereginak egiteko oinarria dira. Manipulatu, muntatu, soldatu edo ihinztatzeko den ala ez, robotek zehaztasunez heldu eta aurrez zehaztutako posizioan egon behar dute. Koordenatuen datuen zehaztasunak zuzenean eragiten du robotaren lanaren kalitatean eta eraginkortasunean. Programazioan, beharrezkoa da ataza-urrats bakoitzeko posizio-datu zehatzak ezartzea, robota aurrez ezarritako bidetik mugi daitekeela ziurtatzeko.
laburpena
Abiadura handitzea eta koordenatu espazialen posizioaren datuak roboten mugimenduaren kontrolaren oinarrizko elementuak dira. Abiadura biderkatzaileak robotaren mugimendu-abiadura zehazten du, eta koordenatu espazialen posizioaren datuek robota zehaztasunez kokatu eta mugitu daitekeela ziurtatzen dute. Robot-aplikazioak diseinatzen eta inplementatzen direnean, biak arretaz planifikatu eta egokitu behar dira ekoizpen-beharrak eta segurtasun-arauak betetzeko. Horrez gain, robot sistema modernoek beste elementu batzuk ere izan ditzakete, hala nola azelerazioa, dezelerazioa, momentu-muga mugak, etab., eta roboten mugimenduaren errendimenduan eta segurtasunean ere eragina izan dezakete.
Argitalpenaren ordua: 2024-07-26
