Roboten artikulazioak roboten egitura mekanikoa osatzen duten oinarrizko unitateak dira, eta artikulazioen konbinazioaren bidez roboten hainbat mugimendu lor daitezke. Jarraian, ohiko robot-junturak eta haien konexio-metodoak daude.
1. Iraultza Bateratua
Definizioa: Ardatz batean biraketa ahalbidetzen duen artikulazioa, giza gorputzaren eskumuturraren edo ukondoaren antzekoa.
ezaugarria:
Askatasun gradu bakarra: ardatz bakarraren inguruan biraketa onartzen da.
• Errotazio-angelua: angelu sorta mugatua edo biraketa infinitua (etengabeko biraketa) izan daiteke.
Aplikazioa:
Robot industrialak: besoen biraketa-mugimendua lortzeko erabiltzen dira.
Zerbitzu robota: burua edo besoak biratzeko erabiltzen da.
Konexio metodoa:
Konexio zuzena: juntagailuak motor batek biratzeko zuzenean bultzatzen du.
• Erreduzigailuaren konexioa: Erabili erreduktore bat motorraren abiadura murrizteko eta momentua handitzeko.
2. Junta prismatikoa
Definizioa: Ardatz batean zehar mugimendu lineala ahalbidetzen duen giltzadura, giza besoaren luzapen eta uzkurduraren antzera.
ezaugarria:
Askatasun gradu bakarra: ardatz bakarrean mugimendu lineala bakarrik onartzen du.
Desplazamendu lineala: desplazamendu-tarte mugatua edo desplazamendu distantzia handia izan daiteke.
Aplikazioa:
Longmen robota: XY ardatzean zehar mugimendu lineala lortzeko erabiltzen da.
Pilatzeko robota: salgaiak gora eta behera manipulatzeko erabiltzen da.
Konexio metodoa:
Torlojuen konexioa: mugimendu lineala torlojuaren eta azkoinaren koordinazioaren bidez lortzen da.
Gida linealaren konexioa: Erabili gida linealak eta graduatzaileak mugimendu lineal leuna lortzeko.
3. Artikulazio finkoa
Definizioa: higidura erlatiborik onartzen ez duen juntadura, batez ere bi osagai finkatzeko erabiltzen dena.
ezaugarria:
• Zero askatasun-gradu: ez du inolako higidura-askatasun-gradurik ematen.
Konexio zurruna: Ziurtatu bi osagaien artean mugimendu erlatiborik ez dagoela.
Aplikazioa:
Robotaren oinarria: robotaren oinarrizko egitura finkatzeko erabiltzen da.
Beso robotikoaren zati finkoa: artikulazio ezberdinen segmentu finkoak lotzeko erabiltzen da.
Konexio metodoa:
Soldadura: bi osagai behin betiko finkatu.
Torlojuzko konexioa: torlojuekin estutuz desmuntatu daiteke.
4. Junta konposatua
Definizioa: mugimendu konplexuagoak lortzeko biraketa eta translazio funtzioak uztartzen dituen artikulazioa.
ezaugarria:
• Askatasun-gradu anitz: biak biraketa eta translazioa aldi berean lor ditzake.
Malgutasun handia: mugimendu-askatasun-maila anitz eskatzen duten egoeretarako egokia.
Aplikazioa:
Beso bikoitzeko robota: besoen mugimendu konplexuak lortzeko erabiltzen da.
Robot biomimetikoak: izaki bizidunen mugimendu-eredu konplexuak imitatzen dituzte.
Konexio metodoa:
Motor integratua: biraketa eta translazio funtzioak motor batean integratzen ditu.
Artikulazio anitzeko konbinazioa: askatasun maila anitzeko mugimendua lortzea askatasun maila bakarreko artikulazio anitzen konbinazioaren bidez.
5. Artikulazio esferikoa
Definizioa: Errotazio-mugimendua ahalbidetu elkarren artean perpendikularretako hiru ardatzetan, giza gorputzaren sorbalda artikulazioen antzera.
ezaugarria:
Hiru askatasun gradu: hiru norabidetan biratu daiteke.
Malgutasun handia: eskala handiko mugimendua behar duten aplikazioetarako egokia.
Aplikazioa:
Sei ardatzeko robot industriala: besoaren eskala handiko mugimendua lortzeko erabiltzen da.
Zerbitzu robota: burua edo besoen norabide anitzeko biraketa egiteko erabiltzen da.
Konexio metodoa:
Errodamendu esferikoak: Errodamendu esferikoen bidez hiru biraketa noranzko lortzen dira.
Ardatz anitzeko motorra: Erabili hainbat motor biraketa norabide ezberdinetan gidatzeko.
Konexio-metodoen laburpena
Konexio-metodo ezberdinek roboten junturaren errendimendua eta aplikagarritasuna zehazten dute:
1. Konexio zuzena: Robot artikulazio txiki eta arinetarako egokia da, zuzenean motorrek bultzatuta.
2. Murrizte-konexioa: Pare handia behar duten roboten artikulazioetarako egokia, erreduktore baten bidez abiadura murriztuz eta momentua handituz.
3. Torloju-konexioa: Mugimendu lineala behar duten junturak egiteko egokia, torlojuaren eta azkoin baten konbinazioaren bidez lortutakoa.
4. Gida linealaren konexioa: Mugimendu lineal leuna behar duten junturetarako egokia, gida linealen eta irristagailuen bidez lortutakoa.
5. Soldadura: finkapen iraunkorra behar duten osagaietarako egokia, soldadura bidez lotura zurrunak lortuz.
6. Torloju-konexioa: desmunta daitezkeen konexioak behar dituzten osagaietarako egokia, torloju-lotura bidez lortutakoa.
laburpena
Roboten artikulazioen aukeraketa eta konexio-metodoa aplikazio-eskakizun espezifikoen araberakoa da, besteak beste, mugimendu-barrutia, karga-ahalmena, zehaztasun-eskakizunak, etab. Diseinu eta hautapen arrazoituaren bidez, roboten mugimendu eraginkor eta malguak lor daitezke. Lotura-mota eta konexio-metodo desberdinak konbina daitezke eszenatoki ezberdinen beharrak asetzeko.
Argitalpenaren ordua: 2024-10-30
