Erlazio estua dago roboten besoaren hedapenaren eta funtzionamendu-espazioaren artean. Robotaren besoaren luzapena robotaren besoaren gehienezko luzerari dagokio guztiz hedatuta dagoenean, eta funtzionamendu-espazioak, berriz, robotak bere besoaren gehienezko luzapenaren barrutian irits dezakeen espazio-eremuari. Jarraian, bien arteko harremanari buruzko sarrera zehatza dago:
Robot beso erakusketa
Definizioa:Robot besoaluzapenak robotaren besoaren gehienezko luzerari egiten dio erreferentzia, guztiz hedatuta dagoenean, normalean robotaren azken artikulaziotik oinarrira dagoen distantziara.
•Eragin faktoreak: robotaren diseinuak, artikulazioen kopuruak eta luzerak besoaren luzapenaren tamainan eragin dezakete.
Eragiketa espazioa
Definizioa: Eragiketa-espazioa robot batek bere besoaren gehienezko hedaduraren barruan irits dezakeen espazio-barrutiari deritzo, jarrera konbinazio posible guztiak barne.
•Eragin-faktoreak: besoen hedadurak, artikulazio-mugimendu-esparruak eta robotaren askatasun-mailak eragin dezakete funtzionamendu-espazioaren tamainan eta forman.
harremana
1. Besoaren luzapenaren eta funtzionamendu-espazioaren barrutia:
Robot besoaren luzapenaren gehikuntzak normalean funtzionamendu-espazioaren barrutiaren hedapena dakar.
Hala ere, funtzionamendu-espazioa besoen hedaduraren arabera zehazten da, baizik eta elkarrekin mugimendu-esparruaren eta askatasun graduen eragina ere bada.
2. Besoen zabalera eta funtzionamendu-espazioaren forma:
Besoen luzapen eta artikulazioen konfigurazio ezberdinek operazio-espazio forma desberdinak sor ditzakete.
Esate baterako, beso luzeagoak eta artikulazio-esparru txikiagoak dituzten robotek funtzionamendu-espazio handiagoa izan dezakete, baina forma mugatua.
Aitzitik, besoen hedadura laburragoa baina artikulazio-esparru handiagoa duten robotek operazio-espazio txikiagoa baina konplexuagoa izan dezakete.
3. Besoen hedadura eta irisgarritasuna:
Besoen hedadura handiagoak esan nahi du normalean robotak distantzia handiagoetara irits daitezkeela, operazio-espazioa handituz.
Hala ere, artikulazio-mugimendu-eremua mugatua bada, nahiz eta besoen zabalera handia izan, baliteke posizio zehatz batzuetara iristea ezinezkoa izatea.
4. Besoen hedadura eta malgutasuna:
Beso laburragoak batzuetan malgutasun hobea eman dezake artikulazioen artean interferentzia gutxiago dagoelako.
Beso luzeago batek artikulazioen arteko interferentziak eragin ditzake, funtzionamendu-espazioaren malgutasuna mugatuz.
Adibidea
Besoen hedadura txikiagoa duten robotak: behar bezala diseinatuta, malgutasun eta doitasun handiagoa lor dezakete operazio-espazio txikiago batean.
Besoen zabalera handiagoa duten robotak: funtzionamendu-espazio handiago batean lan egin dezakete, baina baliteke juntura-konfigurazio konplexuagoak behar izatea interferentziak saihesteko.
ondorioa
Robot baten besoen hedadura faktore garrantzitsua da funtzionamendu-espazioaren barrutia zehazteko, baina funtzionamendu-espazioaren forma eta tamaina espezifikoak beste faktore batzuek ere eragiten dute, hala nola elkarrekin mugimendu-eremua, askatasun-maila, etab. Diseinatzean eta hautatzerakoan. robotak, beharrezkoa da besoen zabaleraren eta funtzionamendu-espazioaren arteko harremana osoki kontuan hartzea aplikazioaren eskakizun zehatzak betetzeko.
Argitalpenaren ordua: 2024-10-12
