Robot industrialei buruz jakin behar dituzun 10 ezagutza arruntak, laster-markak jartzea gomendatzen da!
1. Zer da robot industrial bat?Zerez osatua?Nola mugitzen da?Nola kontrolatu?Zein rol izan dezake?
Agian zalantza batzuk daude robot industrialaren industriari buruz, eta 10 ezagutza puntu hauek robot industrialen oinarrizko ulermena azkar ezartzen lagun zaitzakete.
Robota hiru dimentsioko espazioan askatasun gradu asko dituen makina bat da eta ekintza eta funtzio antropomorfiko asko lor ditzake, robot industrialak, berriz, industria ekoizpenean aplikatutako robotak dira.Bere ezaugarriak hauek dira: programagarritasuna, antropomorfismoa, unibertsaltasuna eta mekatronikaren integrazioa.
2. Zeintzuk dira robot industrialen sistema-osagaiak?Zeintzuk dira dagozkien eginkizunak?
Gidatze sistema: robot bati funtzionatzea ahalbidetzen dion transmisio-gailu bat.Egitura mekanikoko sistema: hiru osagai nagusiz osaturiko askatasun maila anitzeko sistema mekanikoa: gorputza, besoak eta beso robotikoaren amaierako tresnak.Sentsazio-sistema: barne-sentsore-moduluz eta kanpoko sentsore-moduluz osatua, barneko eta kanpoko ingurune-baldintzei buruzko informazioa lortzeko.Robot-inguruneko interakzio-sistema: robot industrialak kanpoko inguruneko gailuekin elkarreragin eta koordinatzea ahalbidetzen duen sistema.Giza-makinen interakzio-sistema: operadoreek robotaren kontrolan parte hartzen duten eta robotarekin komunikatzen diren gailua.Kontrol-sistema: robotaren lanaren instrukzio-programan eta sentsoreen feedback-seinaleetan oinarrituta, robotaren exekuzio-mekanismoa kontrolatzen du zehaztutako mugimendu eta funtzioak osatzeko.
3. Zer esan nahi du robotaren askatasun maila?
Askatasun-graduek robot batek dituen koordenatu-ardatz-mugimendu independenteen kopuruari dagozkio, eta ez dituzte barne hartu behar harraparen (bukaerako tresna) irekitzeko eta ixteko askatasun-mailak.Objektu baten posizioa eta jarrera hiru dimentsioko espazioan deskribatzeko sei askatasun-gradu behar dira, posizio-eragiketek hiru askatasun-gradu behar dituzte (gerria, sorbalda, ukondoa), eta postura-eragiketak hiru askatasun-gradu behar ditu (jaurrera, harantza, jaurtiketa).
Robot industrialen askatasun-graduak beren xedearen arabera diseinatuta daude, 6 askatasun-gradu baino txikiagoak izan daitezke edo 6 askatasun-gradu baino handiagoak.
4. Zeintzuk dira robot industrialetan parte hartzen duten parametro nagusiak?
Askatasun-maila, kokapen errepikakorreko zehaztasuna, lan-eremua, lan-abiadura maximoa eta karga-gaitasuna.
5. Zeintzuk dira gorputzaren eta besoen funtzioak hurrenez hurren?Zein gai nabarmendu behar dira?
Fuselajea besoei eusten dien osagaia da eta, oro har, altxatzea, biraka eta jaurtiketa bezalako mugimenduak lortzen ditu.Fuselajea diseinatzerakoan, zurruntasun eta egonkortasun nahikoa izan behar du;Ariketak malgua izan behar du, eta altxatzeko eta jaisteko gida-mahukaren luzera ez da motza izan behar traba saihesteko.Orokorrean, gidatzeko gailu bat egon behar da;Egitura-antolaketak zentzuzkoa izan behar du.Eskumuturraren eta piezaren karga estatiko eta dinamikoei eusten dien osagaia da besoa, batez ere abiadura handiko mugimenduan, inertzia-indar garrantzitsuak sortuko dituena, inpaktuak eraginez eta kokatzearen zehaztasunari eraginez.
Besoa diseinatzerakoan, arreta jarri behar da zurruntasun-baldintzei, orientazio ona, pisu arina, mugimendu leuna eta kokapen-zehaztasun handia.Beste transmisio-sistemek ahalik eta laburrenak izan behar dute transmisioaren zehaztasuna eta eraginkortasuna hobetzeko;Osagai bakoitzaren diseinua zentzuzkoa izan behar da, eta funtzionamendua eta mantentze-lanak erosoak izan behar dira;Egoera bereziek kontuan hartu behar dute, eta erradiazio termikoaren eragina kontuan izan behar da tenperatura altuko inguruneetan.Ingurune korrosiboetan, korrosioaren prebentzioa kontuan hartu behar da.Ingurune arriskutsuek istiluak prebenitzeko gaiak kontuan hartu behar dituzte.
6. Zein da eskumuturreko askatasun graduen funtzio nagusia?
Eskumuturraren askatasun maila eskuaren nahi den jarrera lortzeko da, batez ere.Eskua espazioan edozein norabidetan egon daitekeela ziurtatzeko, beharrezkoa da eskumuturrak X, Y eta Z hiru koordenatu ardatzak espazioan biratu ditzakeela.Hiru askatasun-maila ditu: iraultzea, talkatzea eta desbideratzea.
7. Roboten amaierako tresnen funtzioa eta ezaugarriak
Robotaren eskua piezak edo erremintak harrapatzeko erabiltzen den osagaia da, eta atzaparrak edo tresna espezializatuak izan ditzakeen osagai independentea da.
8. Zeintzuk dira estutze-printzipioan oinarritutako amaierako tresnak?Zein forma zehatz sartzen dira?
Pintze-printzipioaren arabera, muturreko eskuak bi motatan banatzen dira: clamping motak barne-euskarri mota, kanpoko clamping mota, translazio kanpoko clamping mota, kako mota eta malguki mota;Adsortzio motak xurgapen magnetikoa eta airearen xurgapena dira.
9. Zeintzuk dira transmisio hidraulikoaren eta pneumatikoen arteko aldeak funtzionamendu-indarraren, transmisioaren errendimenduaren eta kontrol-errendimenduaren arabera?
Eragiketa-potentzia.Presio hidraulikoak mugimendu lineal eta biraketa-indar esanguratsuak sor ditzake, 1000 eta 8000N arteko harrapatzeko pisuarekin;Airearen presioak mugimendu lineal eta biraketa indar txikiagoak lor ditzake, eta harrapatzeko pisua 300N baino txikiagoa da.
Transmisioaren errendimendua.Konpresio hidraulikoa transmisio txikia egonkorra da, eraginik gabe eta, funtsean, transmisio-lag gabe, 2 m/s-ko mugimendu-abiadura sentikorra islatzen du;Biskositate baxuko aire konprimitua, kanalizazio-galera baxua eta fluxu-abiadura handikoa abiadura handiagora irits daiteke, baina abiadura handietan egonkortasun eskasa eta eragin gogorra du.Normalean, zilindroa 50 eta 500 mm/s bitartekoa da.
Kontrolatu errendimendua.Presio hidraulikoa eta emari-abiadura kontrolatzeko errazak dira, eta abiadura pausorik gabeko erregulazioaren bidez doi daitezke;Abiadura baxuko airearen presioa kontrolatzea eta zehaztasunez kokatzea zaila da, beraz, oro har, serbo kontrola ez da egiten.
10. Zein da errendimenduaren aldea servomotorren eta urratseko motorren artean?
Kontrol-zehaztasuna desberdina da (serbo-motorren kontrol-zehaztasuna motor-ardatzaren atzeko muturrean dagoen kodetzaile birakariak bermatzen du, eta serbo-motorren kontrol-zehaztasuna urrats-motorretakoa baino handiagoa da);Maiztasun baxuko ezaugarri desberdinak (serbomotorrek oso leun funtzionatzen dute eta ez dute bibraziorik jasaten abiadura baxuetan ere. Orokorrean, serbomotorrek maiztasun baxuko errendimendu hobea dute urratseko motorrak baino);Gainkarga-gaitasun desberdinak (urrats-motorrek ez dute gainkarga-gaitasunik, eta serbo-motorrek gainkarga-gaitasun handia dute);Eragiketa-errendimendu desberdinak (begizta irekiko kontrola pauso-motorrentzako eta begizta itxiko kontrola AC serbo drive sistemetarako);Abiadura-erantzunaren errendimendua desberdina da (AC servo-sistemaren azelerazio-errendimendua hobea da).
Argitalpenaren ordua: 2023-12-01
