1. Lau ardatzetako robot baten oinarrizko printzipioak eta egitura:
1. Printzipioari dagokionez: lau ardatzetako robot bat lau artikulazioz osatuta dago, eta horietako bakoitzak hiru dimentsioko mugimendua egin dezake. Diseinu honek maniobra eta moldagarritasun handia ematen dio, espazio estuetan hainbat lan malgutasunez egiteko aukera emanez. Lan-prozesuan kontrol-ordenagailu nagusiak lan-argibideak jasotzea, mugimendu-parametroak zehazteko instrukzioak aztertzea eta interpretatzea, eragiketa zinematikoak, dinamikoak eta interpolazio-eragiketak egitea eta giltzadura bakoitzerako higidura-parametro koordinatuak lortzea dakar. Parametro hauek serbo kontrol fasera ateratzen dira, artikulazioek mugimendu koordinatua ekoizteko. Sentsoreek bateratutako mugimenduaren irteerako seinaleak itzultzen dituzte serbo-kontroleko fasera, begizta itxiko kontrol lokala osatzeko, mugimendu espazial zehatza lortuz.
2. Egiturari dagokionez, normalean oinarria, besoaren gorputza, besaurrea eta harrapaketaz osatuta dago. Gripper zatia hainbat tresnarekin horni daiteke behar ezberdinen arabera.
2. Lau ardatzeko roboten eta sei ardatzeko roboten arteko konparaketa:
1. Askatasun graduak: Quadcopter batek lau askatasun gradu ditu. Lehenengo bi junturak libreki biratu daitezke ezkerrera eta eskuinera plano horizontalean, hirugarren juntagailuaren metalezko hagatxoa, berriz, gora eta behera plano bertikalean edo ardatz bertikal baten inguruan biratu daiteke, baina ezin okertu; Sei ardatzeko robot batek sei askatasun gradu ditu, lau ardatzetako robot batek baino bi artikulazio gehiago, eta giza besoen eta eskumuturren antzeko gaitasuna du. Plano horizontalean edozein norabidetara begira dauden osagaiak jaso ditzake eta ontziratutako produktuetan angelu berezietan jar ditzake.
2. Aplikazio-eszenatokiak: Lau ardatzeko robotak egokiak dira manipulazio, soldadura, banaketa, karga eta deskarga bezalako zereginetarako, malgutasun txiki samarra eskatzen dutenak baina abiadura eta zehaztasun baldintza batzuk dituztenak; Sei ardatzeko robotak eragiketa konplexuagoak eta zehatzagoak egiteko gai dira, eta asko erabiltzen dira muntaketa konplexuetan eta doitasun handiko mekanizazioetan.
3. Quadcopters 5 aplikazio-eremuak:
1. Fabrikazio industriala: eskuzko lana ordezkatzeko gai da zeregin astunak, arriskutsuak edo doitasun handikoak burutzeko, hala nola automozio eta motozikletetako piezen industrian manipulatu, itsatsi eta soldatzea; Muntaia, probak, soldadura eta abar produktu elektronikoen industrian.
2. Medikuntza-eremua: gutxieneko inbaditzaileen kirurgiarako erabiltzen da, bere zehaztasun eta egonkortasun handiak ebakuntza kirurgikoak zehatzagoak eta seguruagoak egiten ditu, pazientea berreskuratzeko denbora murriztuz.
3. Logistika eta biltegiratzea: salgaiak leku batetik bestera automatikoki transferitzea, biltegiratzea eta logistika eraginkortasuna hobetuz.
4. Nekazaritza: baratzetan eta negutegietan aplika daiteke fruta-bilketa, inausketa eta ihinztadura bezalako lanak burutzeko, nekazaritza-ekoizpenaren eraginkortasuna eta kalitatea hobetuz.
4. Lau ardatzeko roboten programazioa eta kontrola:
1. Programazioa: beharrezkoa da roboten programazio-lengoaia eta softwarea menperatzea, ataza-baldintza zehatzen arabera programak idaztea eta roboten mugimenduaren kontrola eta funtzionamendua lortzea. Software honen bidez, robotak linean funtziona daitezke, kontrolagailuekin konexioa, serbo piztea, jatorriaren erregresioa, hazbeteko mugimendua, puntuen jarraipena eta monitorizazio funtzioak barne.
2. Kontrol-metodoa: PLC eta beste kontrolagailu batzuen bidez kontrolatu daiteke, edo eskuz kontrola daiteke irakaskuntza-zintzilikario baten bidez. PLCarekin komunikatzean, beharrezkoa da komunikazio-protokoloak eta konfigurazio-metodoak menperatzea, robotaren eta PLCaren arteko komunikazio normala bermatzeko.
5. Kuadikopteroaren esku-begien kalibrazioa:
1. Xedea: Robot-aplikazio praktikoetan, robotak ikusmen-sentsoreez hornitu ondoren, beharrezkoa da ikusizko koordenatu-sistemako koordenatuak robotaren koordenatu-sistema bihurtzea. Eskuko begien kalibrazioa ikusmen-koordenatu-sistematik robotaren koordenatu-sistemara eraldaketa-matrizea lortzea da.
2. Metodoa: lau ardatzeko robot planorako, kamerak harrapatutako eta beso robotikoak operatzen dituen eremuak bi planoak direnez, esku-begien kalibrazioaren zeregina bi planoen arteko transformazio afina kalkulatzeko eralda daiteke. Normalean, "9 puntuko metodoa" erabiltzen da, hau da, dagozkien puntuen 3 multzo baino gehiagoko (normalean 9 multzo) datuak biltzea eta eraldaketa-matrizea ebazteko karratu txikienen metodoa erabiltzen da.
6. Kuadikopteroen mantentze eta mantentze-lanak:
1. Eguneroko mantentze-lanak: robotaren itxura, juntura bakoitzaren konexioa, sentsoreen lan-egoera, etab., robotaren funtzionamendu normala bermatzeko aldizkako ikuskapenak barne. Aldi berean, beharrezkoa da robotaren lan-ingurunea garbi eta lehorra mantentzea, eta hautsak, olio-orbanak eta abarrek robotaren gainean duten eragina saihestea.
2. Aldizkako mantentze-lanak: robotaren erabileraren eta fabrikatzailearen gomendioen arabera, robota aldizka mantentzea, hala nola olio lubrifikatzailea ordezkatzea, iragazkiak garbitzea, sistema elektrikoak egiaztatzea, etab. Mantentze-lanek roboten bizitza luza dezakete, haien lana hobetu. eraginkortasuna eta egonkortasuna.
Lau ardatzeko robot baten eta sei ardatzeko robot baten artean kostu-diferentzia nabarmenik al dago?
1. Oinarrizko osagaien kostua 4:
1. Murrizgailua: erreduktorea robotaren kostuaren osagai garrantzitsu bat da. Artikulazio kopuru handia dela eta, sei ardatzeko robotek erreduktore gehiago behar dituzte, eta sarritan zehaztasun eta karga-gaitasun eskakizun handiagoak dituzte, kalitate handiagoko erreduktoreak eska ditzakete. Adibidez, RV erreduktoreak funtsezko arlo batzuetan erabil daitezke, lau ardatzeko robotek erreduktoreen eskakizun nahiko baxuagoak dituzten bitartean. Aplikazio-eszenatoki batzuetan, erabilitako erreduktoreen zehaztapenak eta kalitatea sei ardatzeko robotena baino txikiagoa izan daiteke, beraz, sei ardatzeko roboten erreduktoreen kostua handiagoa izango da.
2. Servomotorrak: Sei ardatzeko roboten mugimenduaren kontrola konplexuagoa da, giltzadura bakoitzaren mugimendua zehatz-mehatz kontrolatzeko serbo motor gehiago behar ditu eta serbo motorren errendimendu eskakizun handiagoak ekintza erantzun azkarra eta zehatza lortzeko, eta horrek serboaren kostua handitzen du. sei ardatzeko robotentzako motorrak. Lau ardatzeko robotek artikulazio gutxiago dituzte, nahiko serbo motor gutxiago eta errendimendu eskakizun txikiagoak behar dituzte, kostu txikiagoak eraginez.
2. Kontrol-sistemaren kostua: sei ardatzeko robot baten kontrol-sistemak elkarrekin mugimenduaren informazio gehiago eta mugimendu-ibilbide konplexuen plangintza kudeatu behar ditu, eta ondorioz, kontrol algoritmoen eta softwarearen konplexutasun handiagoa da, baita garapen eta arazketa kostu handiagoak ere. Aitzitik, lau ardatzetako robot baten mugimenduaren kontrola nahiko erraza da eta kontrol sistemaren kostua nahiko baxua da.
3. I+G eta diseinu-kostuak: sei ardatzeko roboten diseinu-zailtasuna handiagoa da, ingeniaritza-teknologia eta I+G-ko inbertsio gehiago behar dira haien errendimendua eta fidagarritasuna bermatzeko. Esaterako, sei ardatzeko roboten egitura bateratuaren diseinuak, zinematika eta dinamikaren analisiak ikerketa eta optimizazio sakonagoa eskatzen du, lau ardatzeko roboten egitura nahiko sinplea den bitartean eta ikerketa eta garapenaren diseinuaren kostua nahiko baxua da.
4. Fabrikazio- eta muntaketa-kostuak: Sei ardatzeko robotek osagai-kopuru handiagoa dute, eta fabrikazio- eta muntaketa-prozesuak konplexuagoak dira, zehaztasun eta prozesu-eskakizun handiagoak eskatzen dituzte, eta horrek fabrikazio- eta muntaketa-kostuak handitzea dakar. Lau ardatzeko robot baten egitura nahiko erraza da, fabrikazio eta muntaketa prozesua nahiko erraza da eta kostua ere nahiko baxua da.
Hala ere, kostu-desberdintasun espezifikoetan marka, errendimendu-parametroak eta konfigurazio funtzionalak bezalako faktoreek ere eragina izango dute. Behe-mailako aplikazio agertoki batzuetan, lau ardatzeko roboten eta sei ardatzeko roboten arteko kostu-aldea nahiko txikia izan daiteke; Goi-mailako aplikazio-eremuan, sei ardatzeko robot baten kostua lau ardatzeko robotarena baino askoz handiagoa izan daiteke.
Argitalpenaren ordua: 2024-12-08
