Robot baten egitura-diseinuafuntzionaltasuna, errendimendua eta aplikazio-esparrua zehazten ditu. Robotak normalean hainbat zatiz osatuta daude, bakoitza bere funtzio eta eginkizun zehatzarekin. Hau da robotaren egitura-konposizio tipikoa eta zati bakoitzaren funtzioak:
1. Karrozeria/Txasisa
Definizioa: beste osagai batzuk eusteko eta konektatzeko erabiltzen den robot baten marko nagusia.
Materialak: erresistentzia handiko aleazioak, plastikoak edo material konposatuak erabili ohi dira.
• Funtzioa:
• Barneko osagaiak babestu eta babestu.
Beste osagai batzuk instalatzeko oinarriak ematea.
Egitura orokorraren egonkortasuna eta zurruntasuna bermatzea.
2. Juntak/Aktoreak
Definizioa: Robot bati mugitzea ahalbidetzen dioten atal higigarriak.
• Mota:
Motor elektrikoak: biraketa-higidurarako erabiltzen dira.
Eragingailu hidraulikoak: momentu handia behar duten mugimenduetarako erabiltzen da.
Eragingailu pneumatikoak: erantzun azkarra behar duten mugimenduetarako erabiltzen da.
Servomotorrak: doitasun handiko kokapenerako erabiltzen dira.
• Funtzioa:
Konturatu roboten mugimenduaz.
Kontrolatu mugimenduaren abiadura, norabidea eta indarra.
3. Sentsoreak
Definizioa: kanpoko ingurunea edo bere egoera hautemateko erabiltzen den gailua.
• Mota:
Posizio-sentsoreak: kodetzaileak adibidez, juntura-posizioak detektatzeko erabiltzen dira.
Indar/Momentu-sentsoreak: ukipen-indarrak detektatzeko erabiltzen dira.
Ikusmen-sentsoreak/kamerak: irudiak ezagutzeko eta ingurumena hautemateko erabiltzen dira.
Distantzia sentsoreak, esaterakoultrasoinu-sentsoreak eta LiDAR, distantzia neurtzeko erabiltzen dira.
Tenperatura-sentsoreak: inguruneko edo barneko tenperatura kontrolatzeko erabiltzen dira.
Ukimen-sentsoreak: ukimena hautemateko erabiltzen da.
Neurketa Inertzial Unitatea (IMU): azelerazioa eta abiadura angeluarra detektatzeko erabiltzen da.
• Funtzioa:
Roboten eta kanpoko ingurunearen arteko elkarrekintzari buruzko datuak ematea.
Roboten hautemate-gaitasunaz jabetzea.
4. Kontrol-sistema
Definizioa: Sentsoreen datuak jasotzeaz, informazioa prozesatzeaz eta eragileei argibideak emateaz arduratzen den hardware eta software sistema.
• Osagaiak:
Prozesatzeko Unitate Zentrala (CPU): Konputazio-atazak prozesatzea.
Memoria: programak eta datuak gordetzen ditu.
Sarrera/Irteerako Interfazeak: Konektatu sentsoreak eta eragingailuak.
Komunikazio modulua: beste gailu batzuekin komunikazioa ezartzea.
Softwarea: sistema eragileak, kontrolatzaileak, kontrol-algoritmoak, etab.
• Funtzioa:
• Robotaren mugimendua kontrolatzea.
Roboten erabakiak hartzea adimendunaz jabetzea.
• Kanpoko sistemekin datuak trukatu.
5. Elikatze-sistema
Definizioa: Robotei energia ematen dien gailua.
• Mota:
Bateria: normalean robot eramangarrietarako erabiltzen da.
AC Power Supply: normalean robot finkoetarako erabiltzen da.
DC elikadura: tentsio egonkorra behar duten egoeretarako egokia.
• Funtzioa:
Eman boterea robotari.
Energia-esleipena eta biltegiratzea kudeatzea.
6. Transmisio Sistema
Definizioa: Eragingailuetatik zati mugikorretara potentzia transferitzen duen sistema.
• Mota:
Engranajeen transmisioa: abiadura eta momentua aldatzeko erabiltzen da.
Gerriko transmisioa: distantzia luzeetan potentzia transmititzeko erabiltzen da.
Katearen transmisioa: fidagarritasun handia eskatzen duten egoeretarako egokia.
Berun Torlojuen Transmisioa: mugimendu linealetarako erabiltzen da.
• Funtzioa:
Eragingailuaren potentzia zati mugikorretara transferitu.
Konturatu abiadura eta momentuaren bihurketa.
7. Manipulatzailea
Definizioa: zeregin zehatzak egiteko erabiltzen den egitura mekanikoa.
• Osagaiak:
• Artikulazioak: Askatasun-maila anitzeko mugimendua lortzea.
Amaierako efektoreak: zeregin zehatzak egiteko erabiltzen dira, hala nola, pinzak, bentosak, etab.
• Funtzioa:
• Objektuari heldu eta kokatzea zehatza lortzea.
• Zeregin operatibo konplexuak betetzea.
8. Plataforma mugikorra
Definizioa: Robot bati modu autonomoan mugitzea ahalbidetzen duen zatia.
• Mota:
Gurpildun: gainazal lauetarako egokia.
Jarraitua: lur konplexuetarako egokia.
Hankak: hainbat lurretarako egokia.
• Funtzioa:
Roboten mugimendu autonomoa konturatzea.
Lan-ingurune ezberdinetara egokitzea.
laburpena
Roboten egitura-diseinuaprozesu konplexua da, hainbat diziplinatako ezagutza eta teknologia biltzen dituena. Robot oso batek gorputza, artikulazioak, sentsoreak, kontrol-sistema, potentzia-sistema, transmisio-sistema, beso robotikoa eta plataforma mugikorra ditu. Zati bakoitzak bere funtzio eta eginkizun espezifikoak ditu, eta elkarrekin robotaren errendimendua eta aplikazio-esparrua zehazten dute. Egiturazko diseinu arrazoituak robotei eraginkortasun handiena lor diezaieke aplikazio agertoki zehatzetan.
Argitalpenaren ordua: 2024-10-18
