Servo-gidaria,"servo controller" edo "servo anplifikadorea" izenez ere ezaguna, serbomotorrak kontrolatzeko erabiltzen den kontrolagailu mota bat da. Bere funtzioa AC motor arruntetan jarduten duen maiztasun-bihurgailuaren antzekoa da, eta serbo-sistema baten parte da. Orokorrean, servomotorrak hiru metodoren bidez kontrolatzen dira: posizioa, abiadura eta momentua transmisio-sistemaren doitasun handiko kokatzea lortzeko.
1、 Servomotorren sailkapena
Bi kategoriatan banatuta: DC eta AC serbo motorrak, AC serbo motorrak servomotor asinkronoetan eta servomotor sinkronoetan banatzen dira. Gaur egun, AC sistemak pixkanaka DC sistemak ordezkatzen ari dira. DC sistemekin alderatuta, AC serbo-motorrek abantailak dituzte, hala nola fidagarritasun handia, beroaren xahupen ona, inertzi momentu txikia eta tentsio handiko baldintzetan lan egiteko gaitasuna. Eskuilak eta zuzendaritza-tresna falta direla eta, AC zerbitzari pribatuaren sistema ere eskuilarik gabeko serbo sistema bihurtu da. Bertan erabiltzen diren motorrak eskuilarik gabeko kaiola motor asinkronoak eta iman iraunkorreko motor sinkronoak dira.
1. DC serbo motorrak eskuila eta eskuilarik gabeko motortan banatzen dira
① Eskuilarik gabeko motorrek kostu baxua dute, egitura sinplea, hasierako momentu handia, abiadura erregulatzeko tarte zabala, kontrol erraza eta mantentze-lanak behar dituzte. Hala ere, erraz mantentzen dira (karbonezko eskuilak ordezkatuz), interferentzia elektromagnetikoak sortzen dituzte eta funtzionamendu-ingurunerako baldintzak dituzte. Gehienetan, kostu-sentsibilitatea duten aplikazio industrial eta zibil arruntetan erabiltzen dira;
② Eskuilarik gabeko motorrek tamaina txikia, pisu arina, irteera handia, erantzun azkarra, abiadura handia, inertzia txikia, momentu egonkorra eta biraketa leuna, kontrol konplexua, adimena, komunztadura elektronikoko metodo malguak, uhin karratua edo sinusoidalaren komunztadura izan daiteke, mantentzerik gabekoa, eraginkorra eta energia aurreztea, erradiazio elektromagnetiko baxua, tenperatura igoera baxua, bizitza luzea eta hainbat ingurunetarako egokiak dira.
2、 Servomotor mota ezberdinen ezaugarriak
1. DC serbo motorren abantailak eta desabantailak
Abantailak: Abiadura-kontrol zehatza, momentu-abiadura indartsuaren ezaugarriak, kontrol-printzipio sinplea, erabilera erosoa eta prezio merkean.
Desabantailak: eskuila aldatzea, abiadura mugatzea, erresistentzia gehigarria, higadura-partikulen sorrera (ez da egokia hautsik gabeko eta lehergailuetarako inguruneetarako)
2.-ren abantailak eta desabantailakAC serbo motorrak
Abantailak: abiadura kontrolatzeko ezaugarri onak, kontrol leuna lor daiteke abiadura-tarte osoan zehar, ia oszilaziorik ez, % 90etik gorako eraginkortasun handia, bero-sorkuntza baxua, abiadura handiko kontrola, doitasun handiko posizio-kontrola (kodetzailearen zehaztasunaren arabera), Momentu konstantea lor dezake funtzionamendu-eremu nominalean, inertzia baxua, zarata baxua, eskuila higadurarik gabe, mantentzerik gabe (hautsik gabeko eta ingurune lehergarrietarako egokia).
Desabantailak: Kontrola konplexua da, eta gidariaren parametroak tokian bertan egokitu behar dira PID parametroak zehazteko, kableatu gehiago eskatuz.
Gaur egun, serbo unitate nagusiek seinale digital prozesadoreak (DSP) erabiltzen dituzte kontrol-nukleo gisa, kontrol-algoritmo konplexuak, digitalizazioa, sareak eta adimena lor ditzaketenak. Potentzia-gailuek, oro har, energia-modulu adimendunekin (IPM) diseinatutako gidatzeko zirkuituak erabiltzen dituzte ardatz gisa. IPM-k gidatzeko zirkuituak barnean integratzen ditu eta akatsak hautemateko eta babesteko zirkuituak ere baditu gaintentsio, gainkorronte, gainberotze, azpitentsio eta abarretarako. Irteera leuneko zirkuituak ere gehitzen zaizkio zirkuitu nagusiari abiarazte prozesuak gidariarengan duen eragina murrizteko. Potentzia gidatzeko unitateak lehenik eta behin sarrerako potentzia trifasikoa edo sare elektrikoa zuzentzen du zubi zuzentzaile osoko zirkuitu trifasiko baten bidez, dagokion DC potentzia lortzeko. Zuzenketa egin ondoren, potentzia trifasikoa edo sare elektrikoa erabiltzen da iman iraunkor trifasikoko AC serbo motor sinkronoa gidatzeko, maiztasun bihurtzeko PWM tentsio-iturburu trifasiko baten bidez. Power drive unitatearen prozesu osoa AC-DC-AC prozesu gisa deskriba daiteke. Unitate zuzentzailearen topologia-zirkuitu nagusia (AC-DC) zubi osoa kontrolatu gabeko zirkuitu trifasiko bat da.
3,Servosistemaren kableatuaren diagrama
1. Gidariaren kableatzea
Servodiskoek batez ere kontrol-zirkuituaren elikadura-hornidura, kontrol-zirkuitu nagusiaren elikadura-hornidura, serbo irteerako elikadura-hornidura, kontroladorearen sarrera CN1, kodetzailearen interfazea CN2 eta konektatutako CN3 ditu. Kontrol-zirkuituaren elikadura-hornidura fase bakarreko AC hornidura da, eta sarrerako potentzia monofasikoa edo trifasikoa izan daiteke, baina 220V-koa izan behar du. Horrek esan nahi du sarrera trifasikoa erabiltzen denean, gure elikadura trifasikoa transformadore transformadore baten bidez konektatu behar dela. Potentzia baxuko gidarientzat, zuzenean fase bakarrean gidatu daiteke, eta fase bakarreko konexio metodoa R eta S terminaletara konektatu behar da. Gogoratu ez konektatu serbomotorraren irteerak U, V eta W zirkuitu nagusiko elikadura-iturrira, kontrolatzailea erre baitezake. CN1 ataka ordenagailuaren goiko kontrolagailua konektatzeko erabiltzen da batez ere, sarrera, irteera, kodetzailea ABZ irteera trifasikoa eta hainbat monitorizazio seinaleren irteera analogikoa eskaintzen ditu.
2. Kodetzailearen kableatzea
Goiko irudian, bederatzi terminaletatik 5 bakarrik erabili ditugula ikus daiteke, blindaje-hari bat, bi potentzia-hari eta bi serieko komunikazio-seinale (+-) barne, gure kodetzaile arruntaren kablearen antzekoak direnak.
3. Komunikazio ataka
Gidaria CN3 atakaren bidez PLC eta HMI bezalako goiko ordenagailuetara konektatuta dago eta kontrolatzen da.MODBUS komunikazioa. RS232 eta RS485 erabil daitezke komunikaziorako.
Argitalpenaren ordua: 2023-12-15
