Zergatik ezin dituzte robotek zereginak zehaztasunez egin beren kokapen errepikakorraren zehaztasunaren arabera? Roboten mugimendua kontrolatzeko sistemetan, hainbat koordenatu-sistemaren desbideratzea robotaren mugimenduaren zehaztasunari eta errepikakortasunari eragiten dion funtsezko faktorea da. Jarraian, koordenatu-sistemaren desbideratzeen azterketa zehatza da:
1、 Oinarrizko koordenatuak
Oinarrizko koordenatua koordenatu-sistema guztien erreferentzia da eta robotaren eredu zinematikoa ezartzeko abiapuntua. Softwarean eredu zinematiko bat eraikitzean, oinarrizko koordenatu-sistemaren ezarpena zehatza ez bada, sistema osoan akatsak pilatzea ekarriko du. Baliteke errore-mota hori erraz detektatzea ondorengo arazketan eta erabileran, softwareak barnean dagokion konpentsazio-prozesamendua jasan duelako. Hala ere, horrek ez du esan nahi oinarriko koordenatuen ezarpena alde batera utzi daitekeenik, edozein desbideratze txikiek eragin handia izan dezakeelako robotaren mugimenduaren zehaztasunean.
2、 DH koordenatuak
DH koordenatua (Denavit Hartenberg koordenatua) ardatzaren biraketa bakoitzaren erreferentzia da, robotaren artikulazioen arteko posizio erlatiboa eta jarrera deskribatzeko erabiltzen dena. Robotaren eredu zinematiko bat softwarean eraikitzean, DH koordenatu-sistemaren norabidea gaizki ezartzen bada edo lotura-parametroak (adibidez, luzera, desplazamendua, tortsio-angelua, etab.) okerrak badira, akatsak eragingo ditu homogeneoaren kalkuluan. transformazio matrizea. Errore mota honek zuzenean eragingo dio robotaren mugimendu-ibilbideari eta jarrerari. Softwarearen barne konpentsazio-mekanismoak direla-eta arazketan eta erabileran erraz hauteman ez bada ere, epe luzera robotaren mugimenduaren zehaztasun eta egonkortasunean eragin kaltegarriak izango ditu.
3、 Koordenatu bateratuak
Joint koordenatuak juntagailuen higiduraren erreferentzia dira, parametroekin estu lotuta, hala nola, murrizketa-erlazioa eta ardatz bakoitzaren jatorri-posizioa. Koordenatu sistemaren eta benetako balioaren artean erroreren bat badago, artikulazio-mugimendu zehatza ekarriko du. Zehaztasun ez hori artikulazio-mugimenduan atzeratzea, aurreratzea edo dardara bezalako fenomeno gisa ager daiteke, robotaren mugimenduaren zehaztasunari eta egonkortasunari larriki eragiten diona. Egoera hori saihesteko, doitasun handiko laser kalibrazio-tresnak erabili ohi dira elkarrekin koordenatu-sistema zehatz-mehatz kalibratzeko, robota fabrikatik irten baino lehen, artikulazioen mugimenduaren zehaztasuna bermatuz.
4, Munduko koordenatuak
Munduko koordenatuak higidura linealaren erreferentzia dira eta murrizketa-erlazioa, jatorri-posizioa eta lotura-parametroak bezalako faktoreekin lotuta daude. Munduko koordenatu-sistemaren eta benetako balioaren artean erroreren bat badago, robotaren mugimendu lineal okerra ekarriko du, eta, ondorioz, amaierako efektorearen jarrera mantentzeari eragingo dio. Zehaztasun ez hori amaierako efektorearen desbideratzea, okertzea edo desplazamendua bezalako fenomeno gisa ager daiteke, robotaren eraginkortasun operatiboan eta segurtasunean larriki eragiten dutenak. Hori dela eta, robota fabrikatik irten baino lehen, beharrezkoa da laser kalibrazio tresnak erabiltzea munduko koordenatuen sistema zehatz-mehatz kalibratzeko, mugimendu linealaren zehaztasuna bermatzeko.
5、 Lanpostuko koordenatuak
Workbench koordenatuak munduko koordenatuen antzekoak dira eta roboten posizio erlatiboa eta jarrera deskribatzeko ere erabiltzen dira lan mahaian. Lan-mahaiaren koordenatu-sistemaren eta benetako balioaren artean erroreren bat badago, robota ezin izango da zehaztutako lan-mahaian zehar lerro zuzen batean mugitu. Zehaztasun ez hori robota mugitzen, kulunkatzen edo lan-mahaian izendatutako posiziora iritsi ezinean agertu daiteke, robotaren eraginkortasun eta zehaztasun operatiboari larriki eraginez. Horregatik, noizrobotak lan-mahaiekin integratzea, lan-mahaiko koordenatu-sistemaren kalibrazio zehatza behar da.
6、 Erremintaren koordenatuak
Erremintaren koordenatuak erremintaren muturren posizioa eta orientazioa deskribatzen dituzten erreferentziak dira, robotaren oinarrizko koordenatu-sistemarekin alderatuta. Erremintaren koordenatu-sistemaren eta benetako balioaren artean erroreren bat badago, jarrera-eraldaketa-prozesuan kalibratutako amaierako puntuan oinarrituta ibilbide-mugimendu zehatza egiteko ezintasuna eragingo du. Zehaztasun ez hori tresna okertu, okertu edo eragiketa-prozesuan zehaztutako posiziora zehaztasunez iristeko ezintasuna izan daiteke, robotaren lanaren zehaztasuna eta eraginkortasuna larriki eraginez. Doitasun handiko erreminten koordenatuak behar diren egoeretan, 23 puntuko metodoa erabil daiteke tresna eta jatorria kalibratzeko, mugimenduaren zehaztasun orokorra hobetzeko. Metodo honek erremintaren koordenatu-sistemaren zehaztasuna bermatzen du, hainbat neurketa eta kalibrazio eginez posizio eta orientazio ezberdinetan, eta, horrela, robotaren zehaztasun eta errepikakortasun operatiboa hobetzen du.
Koordenatu-sistema ezberdinen desbideratzeak eragin handia du roboten mugimenduaren zehaztasunean eta kokapen errepikakorrean. Hori dela eta, robot sistemen diseinu, fabrikazio eta arazketa prozesuan, beharrezkoa da koordenatu-sistema ezberdinen kalibrazio eta zehaztasun-kontrolari garrantzi handia ematea, robotek hainbat zeregin zehatz eta egonkor bete ditzaketela ziurtatzeko.
Argitalpenaren ordua: 2024-12-03
