Theroboten kontrol sistemarobotaren garuna da, hau da robotaren funtzioa eta funtzioa zehazten dituen elementu nagusia. Kontrol-sistemak gidatzeko sistematik eta ezarpen-mekanismotik komando-seinaleak lortzen ditu sarrera-programaren arabera, eta kontrolatzen ditu. Hurrengo artikuluak robotaren kontrol sistema aurkezten du batez ere.
1. Roboten kontrol-sistema
"Kontrola"-ren helburua kontrolatutako objektuak espero den moduan jokatuko duela adierazten du. "Kontrol" egiteko oinarrizko baldintza kontrolatutako objektuaren ezaugarriak ulertzea da.
Funtsa gidariaren irteerako momentua kontrolatzea da. Roboten kontrol-sistema
2.-ren oinarrizko lan-printzipioarobotak
Lan-printzipioa frogatzea eta erreproduzitzea da; Irakaskuntza, irakaskuntza gidatua izenez ere ezagutzen dena, orientazio robot artifizial bat da, eta urratsez urrats funtzionatzen duen benetako ekintza-prozesuaren arabera. Gidatze prozesuan, robotak automatikoki gogoratzen ditu irakasten den ekintza bakoitzaren jarrera, posizioa, prozesu-parametroak, mugimendu-parametroak eta abar, eta automatikoki etengabeko programa bat sortzen du exekutatzeko. Irakaskuntza amaitu ondoren, besterik gabe, robotari abiarazteko agindua eman, eta robotak automatikoki jarraituko du irakatsitako ekintza prozesu osoa amaitzeko;
3. Roboten kontrolaren sailkapena
Feedbackaren presentziaren edo ezaren arabera, begizta irekiko kontrola, begizta itxiko kontrola bereiz daiteke.
Begizta irekiko kontrol zehatzaren baldintza: kontrolatutako objektuaren eredua zehaztasunez ezagutu, eta eredu hori aldatu gabe geratzen da kontrol-prozesuan.
Espero den kontrol-kantitatearen arabera, hiru motatan bana daiteke: indar-kontrola, posizio-kontrola eta kontrol hibridoa.
Posizio-kontrola posizio-kontrol bakarrean banatzen da (posizio-feedbacka, posizio-abiadura-feedbacka, posizio-abiadura-azelerazioa feedback-a) eta multi joint posizio-kontrola.
Artikulazio anitzeko posizioaren kontrola deskonposatutako mugimenduaren kontrolean, kontrol zentralizatuaren indar-kontrolean, zuzeneko indar-kontrolean, inpedantzia-kontrolean eta indar-posizioaren kontrol hibridoetan bana daiteke.
4. Kontrol-metodo adimentsuak
Kontrol lausoa, kontrol egokitzailea, kontrol optimoa, sare neuronalaren kontrola, sare neuronal lausoa kontrola, adituen kontrola
5. Hardwarearen konfigurazioa eta kontrol sistemen egitura - Hardware elektrikoa - Software-arkitektura
ko kontrol-prozesuan parte hartzen duten koordenatu-eraldaketa eta interpolazio-eragiketa zabalak direla etarobotak, baita maila baxuagoko denbora errealeko kontrola ere. Beraz, gaur egun, merkatuan dauden roboten kontrol-sistema gehienek mikroordenagailuen kontrol-sistema hierarkikoak erabiltzen dituzte egituran, normalean bi etapako ordenagailuko serbo-kontrol-sistemak erabiliz.
6. Prozesu espezifikoa:
Langileek lan-argibideak jaso ondoren, kontrol-ordenagailu nagusiak lehenik eta behin instrukzioak aztertu eta interpretatzen ditu eskuaren mugimendu-parametroak zehazteko. Ondoren, zinematika, dinamika eta interpolazio eragiketak egin, eta, azkenik, robotaren artikulazio bakoitzaren higidura-parametro koordinatuak lortu. Parametro hauek serbo-kontroleko fasera ateratzen dira komunikazio-lerroen bidez, bateratutako serbo-kontrol-sistema bakoitzeko seinale gisa. Junturan dagoen serbo-gidagailuak seinale hori D/A bihurtzen du eta artikulazio bakoitza gidatzen du mugimendu koordinatua sortzeko.
Sentsoreek giltzadura bakoitzaren mugimendu-irteerako seinaleak itzultzen dituzte serbo kontrol-mailako ordenagailura, begizta itxiko kontrol lokal bat osatzeko, robotaren mugimenduaren kontrol zehatza lortuz espazioan.
7. PLCan oinarritutako mugimenduaren kontrolerako bi kontrol-metodo daude:
① Erabili irteerako atakaPLCmotorra gidatzeko pultsu-komandoak sortzeko, I/O unibertsala edo osagaiak zenbatzen dituzun bitartean serbo-motorraren begizta itxiko posizio kontrola lortzeko.
② Motorraren begizta itxiko posizioaren kontrola PLCaren kanpotik hedatutako posizioaren kontrol modulua erabiliz lortzen da. Metodo honek, batez ere, abiadura handiko pultsu kontrola erabiltzen du, posizioa kontrolatzeko metodoari dagokiona. Orokorrean, posizioaren kontrola puntuz puntuko posizioa kontrolatzeko metodoa da.
Argitalpenaren ordua: 2023-12-15
