Ekoizpen industrial modernoan, ihinztadura-eragiketa funtsezko lotura da produktu askoren fabrikazio-prozesuan. Teknologiaren etengabeko garapenarekin,sei ardatzetako ihinztagailu industrialakpixkanaka-pixkanaka ihinztaketaren alorreko oinarrizko ekipamendu bihurtu dira. Zehaztasun handiko, eraginkortasun handiko eta malgutasun handikoarekin, ihinztaketaren kalitatea eta ekoizpen eraginkortasuna asko hobetzen dute. Artikulu honek sei ardatzeko ihinztaketa robot industrialen teknologia garrantzitsuetan sakonduko du.
2、 Sei ardatzen egitura eta printzipio zinematikoak
（1） Sei ardatzen diseinua
Sei ardatzeko ihinztaketa-robot industrialak normalean sei artikulazio birakariz osatuta daude, eta horietako bakoitza ardatz zehatz baten inguruan biratu daiteke. Sei ardatz hauek robotak norabide ezberdinetan egiten duen mugimenduaz arduratzen dira, oinarritik hasi eta sekuentzialki mugimendua amaierako efektorera (tobera) transmitituz. Ardatz anitzeko diseinu honek malgutasun oso handia ematen dio robotari, hiru dimentsioko espazioan ibilbide-mugimendu konplexuak lortzeko aukera ematen dio hainbat forma eta tamainatako piezen ihinztadura-beharrei erantzuteko.
（2） Eredu zinematikoa
Robotaren mugimendua zehaztasunez kontrolatzeko, beharrezkoa da bere eredu zinematikoa ezartzea. Aurrerako zinematikaren bidez, muturreko efektorearen posizioa eta orientazioa espazioan kalkula daitezke juntura bakoitzaren angelu-balioetan oinarrituta. Alderantzizko zinematikak, berriz, giltzadura bakoitzaren angeluak ebazten ditu amaierako xede efektorearen posizio eta jarrera ezagunaren arabera. Hau funtsezkoa da roboten bideak planifikatzeko eta programatzeko, eta erabili ohi diren ebazteko metodoen artean metodo analitikoak eta zenbakizko iterazio metodoak daude, roboten ihinztaketa zehatzerako oinarri teorikoa ematen dutenak.
3,Spray sistemaren teknologia
（1） Spray toberaren teknologia
Tobera ihinztatzeko robotaren funtsezko osagaietako bat da. Ihinztaketa-robot tober modernoek zehaztasun handiko fluxua kontrolatzeko eta atomizazio funtzioak dituzte. Adibidez, atomizazio pneumatiko edo elektrikoko teknologia aurreratuak estaldura uniformeki atomizatu dezake partikula txikietan, estalduraren kalitatea bermatuz. Aldi berean, pita ihinztatze prozesu eta estaldura mota ezberdinen arabera ordeztu edo doitu daiteke ekoizpen-behar askotari erantzuteko.
（2） Pintura hornitzeko eta entregatzeko sistema
Estaldura-hornikuntza egonkorra eta entrega zehatza funtsezkoak dira ihinztaketa efekturako. Pintura hornitzeko sistemak pintura biltegiratzeko deposituak, presioa erregulatzeko gailuak, etab. barne hartzen ditu. Presio-kontrol zehatzaren eta emari-sentsoreen bidez, estaldura toberan emari egonkor batean ematen dela ziurta daiteke. Horrez gain, estaldura iragaztea eta nahastea bezalako gaiak kontuan hartu behar dira, estalduraren ezpurutasunek ihinztaduraren kalitatean eragin ez dezaten eta estalduraren uniformetasuna mantentzeko.
4、 Kontrol Sistemaren Teknologia
（1） Programazioa eta Bideen Plangintza
Programazio metodoa
Sei ardatzetako ihinztaketa robot industrialetarako hainbat programazio metodo daude. Erakusketa-programazio tradizionalak roboten mugimenduak eskuz gidatzen ditu, artikulazio bakoitzaren mugimendu-ibilbideak eta parametroak erregistratuz. Metodo hau sinplea eta intuitiboa da, baina programazio-eraginkortasun txikia du forma konplexuko piezenetarako. Teknologiaren garapenarekin, lineaz kanpoko programazio teknologia pixkanaka ezaguna egiten ari da. Ordenagailuz lagundutako diseinua (CAD) eta ordenagailuz lagundutako fabrikazio (CAM) softwarea erabiltzen du roboten ibilbidea ingurune birtualean programatzeko eta planifikatzeko, programazioaren eraginkortasuna eta zehaztasuna asko hobetuz.
Ibilbideak antolatzeko algoritmoa
Ihinztadura eraginkorra eta uniformea lortzeko, ibilbidea planifikatzeko algoritmoa kontrol sistemaren oinarrizko edukietako bat da. Ibilbideen planifikazio-algoritmo arrunten artean, bide ekidistantearen planifikazioa, bide espiralaren plangintza, etab. Algoritmo hauek piezaren forma, spray-zabalera, gainjartze-tasa, etab., estalduraren gainazalean estaldura uniformea bermatzeko faktoreak hartzen dituzte kontuan. pieza eta estaldura-hondakinak murriztea.
（2） Sentsoreen Teknologia eta Feedback Kontrola
ikusmen-sentsorea
Ikusmen-sentsoreak oso erabiliak diraspray margotzeko robotak. Piezak identifikatu eta koka ditzake, haien forma, tamaina eta posizioaren informazioa lortuz. Bidea planifikatzeko sistemarekin konbinatuz, ikusmen-sentsoreek robotaren mugimendu-ibilbidea denbora errealean doi dezakete ihinztatzearen zehaztasuna bermatzeko. Horrez gain, ikusmen-sentsoreek estalduren lodiera eta kalitatea ere detekta dezakete, ihinztadura-prozesuaren kalitatearen jarraipena lortuz.
Beste sentsore batzuk
Ikusmen-sentsoreez gain, distantzia-sentsoreak, presio-sentsoreak eta abar ere erabiliko dira. Distantzia sentsoreak pita eta piezaren arteko distantzia kontrolatu dezake denbora errealean, ihinztatzeko distantziaren egonkortasuna bermatuz. Presio-sentsoreak pinturaren entrega-sistemako presioari buruzko iritzia monitorizatzen eta ematen du, pintura-ematearen egonkortasuna bermatzeko. Sentsore hauek kontrol-sistemarekin konbinatuta begizta itxiko feedback-kontrola osatzen dute, robot ihinztatzeko zehaztasuna eta egonkortasuna hobetuz.
5、 Segurtasun teknologia
（1） Babes-gailua
Sei ardatzetako ihinztagailu industrialaknormalean babes gailu integralez hornituta daude. Adibidez, robotaren inguruan segurtasun-hesiak ezartzea langileak eremu arriskutsuetan sar ez daitezen robota martxan dagoen bitartean. Segurtasun-gotinak eta beste ekipamendu batzuk daude instalatuta hesian. Langileak errezelekin kontaktuan jartzen direnean, robota berehala geldituko da martxan langileen segurtasuna bermatzeko.
（2） Segurtasun elektrikoa eta leherketen aurkako diseinua
Ihinztatze-eragiketetan estaldura eta gas sukoiak eta lehergarriak izateko aukera dela eta, roboten sistema elektrikoak leherketa-frogaren errendimendu ona izan behar du. Leherketen aurkako motorrak, kontrol elektrikoko armairu itxiak eta roboten lurrerako eta estatikoa ezabatzeko neurri zorrotzak hartzea txinparta elektrikoek eragindako segurtasun-istripuak saihesteko.
Sei ardatzeko ihinztaketa robot industrialen teknologiak hainbat alderdi estaltzen ditu, hala nola egitura mekanikoa, ihinztatze sistema, kontrol sistema eta segurtasun teknologia. Industria-ekoizpenean ihinztatzearen kalitatearen eta eraginkortasunaren eskakizunen etengabeko hobekuntzarekin, teknologia hauek ere etengabe garatzen eta berritzen ari dira. Etorkizunean, roboten teknologia aurreratuagoa espero dezakegu, hala nola, bide-plangintzako algoritmo adimentsuak, sentsoreen teknologia zehatzagoa eta babes-neurri seguruagoak eta fidagarriagoak, ihinztaduraren industriaren garapena gehiago sustatzeko.
Argitalpenaren ordua: 2024-13-13
