Soldatzeko roboten eta soldatzeko ekipoen ekintza koordinatuak funtsezko alderdi hauek ditu nagusiki:
Komunikazio-konexioa
Soldadura-robotaren eta soldadura-ekipoaren artean komunikazio-lotura egonkor bat ezarri behar da. Komunikazio-metodo arruntak interfaze digitalak (adibidez, Ethernet, DeviceNet, Profibus, etab.) eta interfaze analogikoak dira. Interfaze horien bidez, robotak soldadura-parametroak (adibidez, soldadura-korrontea, tentsioa, soldadura-abiadura, etab.) bidali ditzake soldadura-ekipoetara, eta soldadura-ekipoak bere egoerari buruzko informazioa ere eman dezake (adibidez, ekipamendua normala den ala ez). , akats-kodeak, etab.) robotari.
Esaterako, soldadura tailer moderno batzuetan, robotak eta soldadura elikatze iturriak Ethernet bidez konektatzen dira. Robotaren kontrol-sistemako soldadura-prozesuaren programak soldadura-iturburura argibideak zehatz-mehatz bidal ditzake, hala nola pultsu-soldaduraren pultsu-maiztasuna 5Hz-ra, gailur-korrontea 200A-ra eta beste parametro batzuk soldadura-zeregin espezifikoen eskakizunak betetzeko.
Denboraren kontrola
Soldadura-prozesurako, denboraren kontrola funtsezkoa da. Soldadura-robotak soldadura-ekipoekin zehatz-mehatz koordinatu behar dira denborari dagokionez. Arkuaren hasierako fasean, robotak soldaduraren hasierako posiziora joan behar du eta, ondoren, arkuaren hasierako seinalea bidali behar du soldadura-ekipoetara. Seinalea jaso ondoren, soldadura-ekipoak soldadura-arku bat ezarriko du oso denbora laburrean (normalean milisegundo gutxi batzuetatik hamarka milisegundoetara).
Gas babestutako soldadura adibide gisa hartuta, robota jarri ondoren, arku-seinalea bidaltzen du, eta soldadura elikadura hornidurak tentsio altua ateratzen du gasa apurtzeko eta arku bat sortzeko. Aldi berean, alanbrea elikatzeko mekanismoa alanbrea elikatzen hasten da. Soldadura-prozesuan zehar, robota aurrez ezarritako abiaduran eta ibilbidean mugitzen da, eta soldadura-ekipoak etengabe eta modu egonkorrean soldatzeko energia ematen du. Soldadura amaitzen denean, robotak arkua gelditzeko seinalea bidaltzen du, eta soldadura-ekipoak pixkanaka-pixkanaka korrontea eta tentsioa murrizten ditu, arku-hobia betez eta arkua itzaliz.
Esate baterako, autoaren karrozeria soldaduran, robotaren mugimendu-abiadura soldadura-ekipoaren soldadura-parametroekin koordinatzen da, soldadura-ekipoak soldadura-jodura bete dezakeela bermatzeko, soldadura-bero-sarrera egokiarekin robotaren distantzia jakin bateko mugimenduan zehar, saihestuz. akatsak, hala nola sartze edo sartze osatugabea.
Parametroen parekatzea
Soldadura-robotaren mugimendu-parametroak (adibidez, abiadura, azelerazioa, etab.) eta soldadura-parametroak (adibidez, korrontea, tentsioa, hariaren elikadura-abiadura, etab.) bata bestearekin bat egin behar dira. Robotaren mugimendu-abiadura azkarregia bada eta soldadura-ekipoaren soldadura-parametroak horren arabera doitzen ez badira, baliteke soldadura eskasa eratzea, hala nola soldadura estuak, mozketak eta beste akats batzuk.
Esate baterako, pieza lodiagoak soldatzeko, soldadura-korronte handiagoa eta robotaren mugimendu-abiadura motelagoa behar dira sartze nahikoa eta metalezko betetzea bermatzeko. Plaka meheen soldadurarako, soldadura-korronte txikiagoa eta robotaren mugimendu-abiadura azkarragoa behar dira erretzea saihesteko. Soldatzeko roboten eta soldatzeko ekipoen kontrol-sistemek parametro horiek bat etortzea lor dezakete aldez aurretik programazio edo kontrol moldakorren algoritmoen bidez.
Iritziaren erregulazioa
Soldaduraren kalitatea bermatzeko, soldadura-robotaren eta soldadura-ekipoaren artean feedback-a doitzeko mekanismo bat egon behar da. Soldadura-ekipoek benetako soldadura-parametroei buruzko iritzia eman diezaioke (adibidez, benetako korrontea, tentsioa, etab.) robotaren kontrol-sistemari. Robotek beren mugimenduaren ibilbidea edo soldadura-ekipoaren parametroak doi ditzakete feedback-informazio horretan oinarrituta.
Esate baterako, soldadura-prozesuan zehar, soldadura-ekipoak soldadura-korrontearen gorabeherak antzematen baditu arrazoiren batengatik (adibidez, piezaren gainazal irregularra, pita eroalearen higadura, etab.), informazio hori robotari bidali diezaioke. Robotek haien mugimendu-abiadura egokitu dezakete edo soldadura-ekipoetara argibideak bidali ditzakete korrontea doitzeko, soldadura-kalitatearen egonkortasuna bermatzeko.
Argitalpenaren ordua: 2024-12-16
