1. Point To Point Kontrol modua
Puntuen kontrol-sistema posizio serbo-sistema bat da, eta haien oinarrizko egitura eta konposizioa berdinak dira funtsean, baina fokua desberdina da eta kontrol-konplexutasuna ere desberdina da. Puntuen kontrol-sistemak, oro har, azken eragingailu mekanikoa, transmisio mekanikoko mekanismoa, potentzia-elementua, kontrolagailua, posizioa neurtzeko gailua, etab. barne hartzen ditu. Eragingailu mekanikoa baldintza funtzionalak betetzen dituen ekintza-osagaia da, hala nola.soldadura-robot baten beso robotikoa, CNC mekanizatzeko makina baten lan-mahaia, etab. Zentzu zabalean, eragingailuek mugimenduaren euskarria duten osagaiak ere barne hartzen dituzte, hala nola gida-errailak, kokapen-zehaztasunean zeregin erabakigarria dutenak.
Kontrol-metodo honek lan-eremuan robot industrialaren terminal-eragingailuaren zehaztutako puntu diskretu batzuen posizioa eta jarrera soilik kontrolatzen ditu. Kontrolean, robot industrialak ondoko puntuen artean azkar eta zehaztasunez mugitzea besterik ez dute behar, xede-puntuaren ibilbidea helburu-puntura iristeko beharrik izan gabe. Kokapen-zehaztasuna eta mugimendurako behar den denbora dira kontrol-metodo honen bi adierazle tekniko nagusiak. Kontrol-metodo honek ezarpen sinplearen eta kokapen-zehaztasun baxuaren ezaugarriak ditu. Hori dela eta, zirkuitu-plaketan osagaiak kargatzeko eta deskargatzeko, puntuko soldadurarako eta osagaiak jartzeko erabili ohi da, terminalaren eragingailuaren posizioa eta jarrera helburu-puntuan zehatzak izatea soilik eskatzen du. Metodo hau nahiko erraza da, baina zaila da 2-3 μ m-ko kokapen-zehaztasuna lortzea.
2. Etengabeko ibilbidea kontrolatzeko metodoa
Kontrol-metodo honek etengabe kontrolatzen ditu robot industrial baten amaierako efektorearen posizioa eta jarrera lan-eremuan, eta aurrez zehaztutako ibilbidea eta abiadura zorrotz jarraitu behar ditu zehaztasun-tarte jakin batean mugitzeko, abiadura kontrolagarriarekin, ibilbide leunarekin eta mugimendu egonkorrarekin. eragiketa-ataza burutzeko. Horien artean, ibilbidearen zehaztasuna eta mugimenduaren egonkortasuna dira bi adierazle garrantzitsuenak.
Robot industrialen artikulazioak etengabe eta sinkronoki mugitzen dira, eta robot industrialen amaierako efektoreek ibilbide jarraituak sor ditzakete. Kontrol-metodo honen adierazle tekniko nagusiak hauek diraibilbidearen jarraipenaren zehaztasuna eta egonkortasunarobot industrialen amaierako efektorearena, arku-soldaduran, pinturan, depilazioan eta detektatzeko robotetan erabili ohi direnak.
3. Indarra kontrolatzeko modua
Robotek ingurumenarekin lotutako zereginak burutzen dituztenean, hala nola artezketa eta muntaketa, posizioaren kontrol sinpleak posizio akats nabarmenak sor ditzake, piezen edo robotei kalteak eraginez. Robotak mugimendu mugatuko ingurune honetan mugitzen direnean, sarritan gaitasun kontrola konbinatu behar dute erabiltzeko, eta (momentua) serbo modua erabili behar dute. Kontrol-metodo honen printzipioa, funtsean, posizioaren serbo-kontrolaren berdina da, sarrera eta feedbacka ez direla posizio-seinaleak, indar (momentua) seinaleak baizik, beraz, sistemak momentu-sentsore indartsua izan behar du. Batzuetan, kontrol egokitzaileak sentsore funtzioak ere erabiltzen ditu, hala nola hurbiltasuna eta irristatzea.
4. Kontrol-metodo adimentsuak
Roboten kontrol adimendunasentsoreen bidez inguruko ingurunearen ezagutza eskuratzea da eta dagozkion erabakiak hartzea bere barneko ezagutza oinarrian oinarrituta. Kontrol adimendunaren teknologia hartuz, robotak ingurumen-egokigarritasun handia eta autoikaskuntzarako gaitasun handia ditu. Kontrol adimendunaren teknologiaren garapena adimen artifizialaren garapen azkarrean oinarritzen da, hala nola, neurona-sare artifizialak, algoritmo genetikoak, algoritmo genetikoak, sistema adituak, etab. Beharbada, kontrol-metodo honek adimen artifizialaren lurreratzea robot industrialen gustua du, hau da. kontrolatzen zailena ere. Algoritmoez gain, osagaien zehaztasunean ere oinarritzen da.
Argitalpenaren ordua: 2024-07-05
