Ämblikrobotkasutab tavaliselt konstruktsiooni, mida nimetatakse paralleelmehhanismiks, mis on selle põhistruktuuri aluseks. Paralleelsete mehhanismide tunnuseks on see, et fikseeritud platvormi (aluse) ja liikuva platvormiga (lõppefektor) on paralleelselt ühendatud mitu liikumisahelat (või haruahelat) ning need haruahelad toimivad samaaegselt, määrates ühiselt kindlaks platvormi asendi ja asendi. liikuv platvorm fikseeritud platvormi suhtes.
Levinud paralleelmehhanismi tüüp sisseämblikrobotidon Delta(Δ)Asutuse põhistruktuur koosneb peamiselt järgmistest osadest:
1. Alusplaat: kogu roboti tugivundamendina on see fikseeritud ja tavaliselt ühendatud maapinna või muude tugikonstruktsioonidega.
2. Acjuhendaja Käed: iga aktiivse õla üks ots on fikseeritud fikseeritud platvormile ja teine ots on liigendi kaudu ühendatud vahelüliga. Aktiivset kätt käitab tavaliselt elektrimootor (näiteks servomootor) ja see muudetakse reduktori ja ülekandemehhanismi kaudu täpseks lineaarseks või pöörlevaks liikumiseks.
3. Ühendus: tavaliselt jäik element, mis on ühendatud aktiivse õla otsaga, moodustades kolmnurga või nelinurkse kujuga suletud raami. Need ühendused pakuvad mobiilplatvormile tuge ja juhiseid.
4. Mobiilne platvorm (End Effector): tuntud ka kui lõppefektor, on ämbliktelefoni osa, kus inimesed suhtlevad vahetult tööobjektiga ja saavad paigaldada mitmesuguseid tööriistu, nagu haaratsid, iminapad, düüsid jne. Mobiilne platvorm on ühendusvarda kaudu ühendatud keskmise lüliga ning muudab asendit ja asendit sünkroonselt aktiivse käe liikumisega.
5. Liigendid: aktiivne õlg on ühendatud vahelüliga ja vahelüli on ühendatud liikuva platvormiga ülitäpsete pöörlevate liigendite või kuulhingede kaudu, tagades, et iga haru kett saab iseseisvalt ja harmooniliselt liikuda.
Ämbliktelefoni inimkeha paralleelmehhanismil on järgmised eelised:
Suur kiirus: paralleelmehhanismi mitme haru samaaegse töö tõttu ei esine liikumisprotsessi ajal üleliigseid vabadusastmeid, mis vähendab liikumisahela pikkust ja massi, saavutades seeläbi kiire liikumisreaktsiooni.
Suur täpsus: paralleelsete mehhanismide geomeetrilised piirangud on tugevad ja iga haruahela liikumine on vastastikku piiratud, mis aitab parandada korduva positsioneerimise täpsust. Tänu täpsele mehaanilisele disainile ja ülitäpsele servo juhtimisele,Ämblikrobotsuudab saavutada allamillimeetrise positsioneerimistäpsuse.
Tugev jäikus: kolmnurkse või hulknurkse ühendusvarda konstruktsioonil on hea jäikus, see talub suuri koormusi ja säilitab hea dünaamilise jõudluse ning sobib kiireks ja ülitäpseks materjalikäsitluseks, monteerimiseks, kontrollimiseks ja muudeks ülesanneteks.
Kompaktne struktuur: Võrreldes seeriamehhanismidega (nagu seeria kuueteljelised robotid) on paralleelsete mehhanismide liikumisruum koondunud fikseeritud ja mobiilsete platvormide vahele, muutes üldise struktuuri kompaktsemaks ja hõivates vähem ruumi, muutes selle eriti sobivaks piiratud ruumis töötamiseks. keskkondades.
Kokkuvõtteks võib öelda, et ämbliktelefoni roboti põhiosa võtab kasutuseleparalleelse mehhanismi disain, eriti Delta mehhanism, mis annab robotile sellised omadused nagu suur kiirus, suur täpsus, tugev jäikus ja kompaktne struktuur, mis muudab selle pakkimisel, sorteerimisel, käsitsemisel ja muudes rakendustes hästi toimivaks.
Postitusaeg: mai-14-2024
