Delta roboton paralleelrobot, mida tavaliselt kasutatakse tööstusautomaatikas. See koosneb kolmest harust, mis on ühendatud ühise alusega, kusjuures iga õlg koosneb mitmest lülidest, mis on ühendatud liigenditega. Käepidemeid juhivad mootorid ja andurid, et need liiguksid koordineeritult, võimaldades robotil täita keerulisi ülesandeid kiiresti ja täpselt. Selles artiklis käsitleme delta-roboti juhtimissüsteemi põhilisi toiminguid, sealhulgas juhtimisalgoritmi, andureid ja ajamid.
Juhtimisalgoritm
Delta roboti juhtimisalgoritm on juhtimissüsteemi süda. See vastutab roboti andurite sisendsignaalide töötlemise ja nende mootorite liikumiskäskudeks muutmise eest. Juhtimisalgoritm täidetakse programmeeritava loogikakontrolleri (PLC) või mikrokontrolleri abil, mis on integreeritud roboti juhtimissüsteemi.
Juhtimisalgoritm koosneb kolmest põhikomponendist: kinemaatika, trajektoori planeerimine ja tagasiside juhtimine. Kinemaatika kirjeldab suhetroboti liigeste nurgad ja asendja roboti lõpptööjõu (tavaliselt haarats või tööriist) orientatsioon. Trajektoori planeerimine puudutab liikumiskäskude genereerimist roboti liigutamiseks praegusest asukohast soovitud asendisse vastavalt määratud teele. Tagasiside juhtimine hõlmab roboti liikumise reguleerimist väliste tagasiside signaalide (nt andurite näidud) põhjal tagamaks, et robot järgib täpselt soovitud trajektoori.
Andurid
Delta roboti juhtimissüsteemtugineb andurite komplektile, et jälgida roboti jõudluse erinevaid aspekte, nagu asukoht, kiirus ja kiirendus. Delta robotites enim kasutatavad andurid on optilised kodeerijad, mis mõõdavad roboti liigeste pöörlemist. Need andurid annavad juhtimisalgoritmile nurgaasendi tagasisidet, võimaldades sellel reaalajas määrata roboti asukohta ja kiirust.
Teine oluline deltarobotites kasutatav anduritüüp on jõuandurid, mis mõõdavad roboti lõpp-efektori poolt rakendatavaid jõude ja pöördemomente. Need andurid võimaldavad robotil täita jõuga juhitavaid ülesandeid, näiteks haarata habrastest esemetest või rakendada kokkupanemise ajal täpset jõudu.
Täiturmehhanismid
Delta roboti juhtimissüsteem vastutab roboti liikumiste juhtimise eest läbi täiturmehhanismide komplekti. Kõige levinumad deltarobotites kasutatavad ajamid on elektrimootorid, mis juhivad roboti liigeseid läbi hammasrataste või rihmade. Mootoreid juhib juhtimisalgoritm, mis saadab neile täpsed liikumiskäsklused roboti anduritelt saadud sisendi põhjal.
Lisaks mootoritele võivad deltarobotid kasutada ka muud tüüpi ajamid, näiteks hüdraulilisi või pneumaatilisi ajamid, olenevalt konkreetsetest rakendusnõuetest.
Kokkuvõtteks võib öelda, et deltaroboti juhtimissüsteem on keeruline ja kõrgelt optimeeritud süsteem, mis võimaldab robotil ülesandeid täita suure kiirusega ja täpselt. Juhtimisalgoritm on süsteemi süda, mis töötleb roboti andurite sisendsignaale ja juhib roboti liikumist läbi täiturmehhanismide komplekti. Delta robotis olevad andurid annavad tagasisidet roboti asukoha, kiiruse ja kiirenduse kohta, täiturmehhanismid aga juhivad roboti liigutusi koordineeritult. Kombineerides täpseid juhtimisalgoritme täiustatud andurite ja täiturmehhanismide tehnoloogiaga, muudavad deltarobotid tööstusliku automatiseerimise viisi.
Postitusaeg: 27. september 2024
