Robotite tegevuste tüübid võib jagada peamiselt ühistegevuseks, lineaarseks tegevuseks, A-kaarega toiminguks ja C-kaarega toiminguks, millest igaühel on oma konkreetne roll ja rakendusstsenaariumid:
1. Ühisliikumine(J):
Liigese liikumine on teatud tüüpi tegevus, mille käigus robot liigub kindlaksmääratud asendisse, kontrollides sõltumatult iga liigendtelje nurki. Liigeste liigutustes ei hooli robotid trajektoorist alguspunktist sihtpunktini, vaid reguleerivad sihtasendi saavutamiseks otse iga telje nurki.
Funktsioon: Liigesliigutused sobivad olukordades, kus robot tuleb kiiresti teatud asendisse liigutada, ilma teekonda arvestamata. Neid kasutatakse tavaliselt roboti positsioneerimiseks enne täpsete toimingute alustamist või rasketes positsioneerimisolukordades, kus trajektoori juhtimine pole vajalik.
2. Lineaarne liikumine(L):
Lineaarne tegevus viitab roboti täpsele liikumisele ühest punktist teise mööda lineaarset rada. Lineaarse liikumise korral järgib roboti tööriista lõppefektor (TCP) lineaarset trajektoori, isegi kui trajektoor on liigesruumis mittelineaarne.
Funktsioon: lineaarset liikumist kasutatakse tavaliselt olukordades, kus on vaja teha täpseid toiminguid mööda sirget rada, nagu keevitamine, lõikamine, värvimine jne, kuna need toimingud nõuavad sageli tööriista otsa, et säilitada konstantne suuna ja asendi suhe. tööpind.
3. Kaare liikumine (A):
Kõver liikumine viitab viisile, kuidas sooritada ringliikumist läbi vahepunkti (üleminekupunkt). Seda tüüpi toimingu puhul liigub robot alguspunktist üleminekupunkti ja tõmbab seejärel üleminekupunktist lõpp-punktini kaare.
Funktsioon: A-kaare toimingut kasutatakse tavaliselt olukordades, kus on vaja kaare tee juhtimist, näiteks teatud keevitus- ja poleerimistoimingud, kus üleminekupunktide valik võib optimeerida liikumise sujuvust ja kiirust.
4. Ringkaare liikumine(C):
C-kaare toiming on ringliikumine, mis saavutatakse kaare algus- ja lõpp-punkti ning kaare lisapunkti (läbipääsupunkti) määratlemisega. See meetod võimaldab kaare teekonda täpsemalt juhtida, kuna see ei tugine üleminekupunktidele nagu A-kaare toiming.
Funktsioon: C kaare toiming sobib ka kaare trajektoore nõudvate ülesannete jaoks, kuid võrreldes A kaare toiminguga suudab see pakkuda täpsemat kaare juhtimist ja sobib täppistöötluse ülesannete jaoks, kus kaare teedele esitatakse ranged nõuded. Igal toimingutüübil on oma spetsiifilised eelised ja rakendatavad stsenaariumid ning robotite programmeerimisel on vaja valida sobiv toimingutüüp, lähtudes konkreetsetest rakendusnõuetest.
Liigesliigutused sobivad kiireks positsioneerimiseks, lineaarsed ja ringikujulised liigutused aga täpseteks operatsioonideks, mis nõuavad teejuhtimist. Neid toimingutüüpe kombineerides saavad robotid täita keerulisi ülesandejadasid ja saavutada ülitäpse automatiseeritud tootmise.
Postitusaeg: 29. juuli 2024
