Thetööstusroboti 3D-nägeminekorrastamata haaramissüsteem koosneb peamiselt tööstuslikest robotitest, 3D-nägemisanduritest, lõppefektoritest, juhtimissüsteemidest ja tarkvarast. Järgmised on iga osa konfiguratsioonipunktid:
Tööstuslik robot
Kandevõime: roboti kandevõime tuleks valida haardetava objekti kaalu ja mõõtmete ning otsaefektori kaalu alusel. Näiteks kui on vaja haarata raskeveokite detaile, peab kandevõime ulatuma kümnete kilogrammideni või isegi kõrgemale; Kui haarate kaasa väikeseid elektroonikatooteid, võib koorem vajada vaid mõnda kilogrammi.
Töö ulatus: Töö ulatus peaks hõlmama ala, kus haaratav objekt asub, ja paigutuse sihtala. Suuremahulise laonduse ja logistika stsenaariumi korralroboti tööpiirkondpeaks olema piisavalt suur, et jõuda laoriiulite igasse nurka.
Korduv positsioneerimise täpsus: see on täpse haaramise jaoks ülioluline. Suure korratavusega positsioneerimistäpsusega (nagu ± 0,05–± 0,1 mm) robotid suudavad tagada iga haaramis- ja asetamistoimingu täpsuse, muutes need sobivaks selliste ülesannete jaoks nagu täppiskomponentide kokkupanek.
3D nägemise andur
Täpsus ja eraldusvõime: täpsus määrab objekti asukoha ja kuju mõõtmise täpsuse, samas kui eraldusvõime mõjutab objekti detailide äratundmise võimet. Väikeste ja keeruka kujuga objektide puhul on vaja suurt täpsust ja eraldusvõimet. Näiteks elektrooniliste kiipide haaramisel peavad andurid suutma täpselt eristada väikseid struktuure, nagu kiibi kontaktid.
Vaateväli ja teravussügavus: vaateväli peaks suutma saada teavet mitme objekti kohta korraga, samas kui teravussügavus peaks tagama, et erinevatel kaugustel olevaid objekte saab selgelt kujutada. Logistika sorteerimise stsenaariumide puhul peab vaateväli katma kõik konveierilindil olevad pakendid ning omama piisavat teravussügavust, et käsitleda erineva suuruse ja virnastamiskõrgusega pakke.
Andmete kogumise kiirus: andmete kogumise kiirus peaks olema piisavalt kiire, et kohaneda roboti töörütmiga. Kui roboti liikumiskiirus on kiire, peab visuaalne andur suutma andmeid kiiresti värskendada, et tagada roboti haaramine vastavalt uusimale objekti asukohale ja olekule.
Lõppefektor
Haaramismeetod: valige sobiv haaramisviis, lähtudes haaratava objekti kujust, materjalist ja pinna omadustest. Näiteks jäikade ristkülikukujuliste objektide puhul saab haaramiseks kasutada haaratseid; Pehmete esemete puhul võib haardumiseks vaja minna vaakum-iminappe.
Kohanemisvõime ja paindlikkus: lõppefektoritel peaks olema teatav kohanemisvõime, mis on võimeline kohanema objekti suuruse muutustega ja positsioonide kõrvalekalletega. Näiteks võivad mõned elastsete sõrmedega haaratsid teatud vahemikus automaatselt reguleerida kinnitusjõudu ja haardenurka.
Tugevus ja vastupidavus: arvestage selle tugevust ja vastupidavust pikaajaliste ja sagedaste haaramistoimingute puhul. Karmides keskkondades, nagu metallitöötlemine, peavad lõppefektoritel olema piisav tugevus, kulumiskindlus, korrosioonikindlus ja muud omadused.
Juhtimissüsteem
Ühilduvus: juhtimissüsteem peaks hästi ühilduma tööstusrobotidega,3D nägemisandurid,lõppefektorid ja muud seadmed, et tagada nendevaheline stabiilne suhtlus ja koostöö.
Reaalajas jõudlus ja reageerimiskiirus: Vajalik on olla võimeline töötlema visuaalseid andureid reaalajas ja andma robotile kiiresti juhtimisjuhiseid. Kiiretel automatiseeritud tootmisliinidel mõjutab juhtimissüsteemi reageerimiskiirus otseselt tootmise efektiivsust.
Skaleeritavus ja programmeeritavus: sellel peaks olema teatav skaleeritavus, et hõlbustada uute funktsioonide või seadmete lisamist tulevikus. Samal ajal võimaldab hea programmeeritavus kasutajatel paindlikult programmeerida ja kohandada parameetreid vastavalt erinevatele haaramisülesannetele.
Tarkvara
Visuaalse töötlemise algoritm: Tarkvara visuaalse töötlemise algoritm peaks suutma täpselt töödelda3D visuaalsed andmed, sealhulgas sellised funktsioonid nagu objekti tuvastamine, lokaliseerimine ja poosi hindamine. Näiteks süvaõppe algoritmide kasutamine ebakorrapärase kujuga objektide tuvastamise määra parandamiseks.
Teekonna planeerimise funktsioon: see suudab kavandada robotile mõistliku liikumistee, vältida kokkupõrkeid ja parandada haaramise tõhusust. Keerulistes töökeskkondades peab tarkvara arvestama ümbritsevate takistuste asukohta ning optimeerima roboti haarde- ja paigutusteid.
Kasutajaliidese sõbralikkus: operaatoritel on mugav seada parameetreid, programmeerida ülesandeid ja jälgida. Intuitiivne ja hõlpsasti kasutatav tarkvaraliides võib vähendada operaatorite koolituskulusid ja tööraskusi.
Postitusaeg: 25. detsember 2024
