1. Neljateljelise roboti põhiprintsiibid ja struktuur:
1. Põhimõtteliselt: neljateljeline robot koosneb neljast ühendatud liigendist, millest igaüks suudab sooritada kolmemõõtmelist liikumist. See disain annab sellele suure manööverdus- ja kohanemisvõime, võimaldades tal kitsastes kohtades paindlikult täita erinevaid ülesandeid. Tööprotsess seisneb selles, et peamine juhtarvuti saab tööjuhiseid, analüüsib ja tõlgendab juhiseid liikumisparameetrite määramiseks, teostab kinemaatilisi, dünaamilisi ja interpolatsioonioperatsioone ning saab iga liigendi jaoks koordineeritud liikumisparameetrid. Need parameetrid väljastatakse servojuhtimise staadiumisse, juhtides liigendeid koordineeritud liikumise tekitamiseks. Andurid edastavad liigendi liikumise väljundsignaale servojuhtimisastmele, et moodustada lokaalne suletud ahela juhtimine, saavutades täpse ruumilise liikumise.
2. Struktuuri poolest koosneb see tavaliselt alusest, käe kehast, küünarvarrest ja haaratsist. Haardeosa saab varustada erinevate tööriistadega vastavalt erinevatele vajadustele.
2. Neljateljeliste ja kuueteljeliste robotite võrdlus:
1. Vabadusastmed: nelikkopteril on neli vabadusastet. Esimesed kaks liigendit võivad vabalt pöörata horisontaaltasapinnal vasakule ja paremale, samas kui kolmanda vuugi metallvarras võib liikuda vertikaaltasandil üles-alla või pöörata ümber vertikaaltelje, kuid ei saa kallutada; Kuueteljelisel robotil on kuus vabadusastet, kaks liigest rohkem kui neljateljelisel robotil ning selle võime on sarnane inimese kätele ja randmetele. See suudab horisontaaltasapinnal üles võtta mis tahes suunas olevaid komponente ja asetada need spetsiaalsete nurkade all pakendatud toodetesse.
2. Kasutusstsenaariumid: neljateljelised robotid sobivad sellisteks ülesanneteks nagu käsitsemine, keevitamine, väljastamine, peale- ja mahalaadimine, mis nõuavad suhteliselt vähe paindlikkust, kuid millel on teatud nõuded kiirusele ja täpsusele; Kuueteljelised robotid on võimelised sooritama keerukamaid ja täpsemaid toiminguid ning neid kasutatakse laialdaselt sellistes stsenaariumides nagu keeruline kokkupanek ja ülitäpne mehaaniline töötlemine.
3. Quadkopterite 5 kasutusalad:
1. Tööstuslik tootmine: suudab asendada käsitsitööd raskete, ohtlike või ülitäpsete ülesannete täitmiseks, nagu käsitsemine, liimimine ja keevitamine auto- ja mootorrattaosade tööstuses; Elektroonikatoodete tööstuse kokkupanek, katsetamine, jootmine jne.
2. Meditsiinivaldkond: kasutatakse minimaalselt invasiivseks kirurgiaks, selle kõrge täpsus ja stabiilsus muudavad kirurgilised operatsioonid täpsemaks ja ohutumaks, vähendades patsiendi taastumisaega.
3. Logistika ja ladustamine: kaupade automatiseeritud üleviimine ühest asukohast teise, parandades lao- ja logistika efektiivsust.
4. Põllumajandus: seda saab kasutada viljapuuaedades ja kasvuhoonetes, et täita selliseid ülesandeid nagu puuviljade korjamine, pügamine ja pihustamine, parandades põllumajandusliku tootmise tõhusust ja kvaliteeti.
4. Neljateljeliste robotite programmeerimine ja juhtimine:
1. Programmeerimine: Vajalik on valdada robotite programmeerimiskeelt ja tarkvara, kirjutada programme vastavalt konkreetsetele ülesandenõuetele ning saavutada robotite liikumisjuhtimine ja töö. Selle tarkvara kaudu saab roboteid võrgus juhtida, sealhulgas ühendada kontrolleritega, servo sisselülitamist, lähtepunkti regressiooni, tolli liikumist, punktide jälgimist ja jälgimisfunktsioone.
2. Juhtimismeetod: seda saab juhtida PLC ja muude kontrollerite kaudu või käsitsi juhtida õpperipatsi kaudu. PLC-ga suhtlemisel on vajalik valdada vastavaid sideprotokolle ja konfiguratsioonimeetodeid, et tagada normaalne side roboti ja PLC vahel.
5. Kvadrokopteri käsitsi kalibreerimine:
1. Eesmärk: Praktilistes robotirakendustes on pärast robotite varustamist visuaalsete anduritega vaja teisendada visuaalses koordinaatsüsteemis olevad koordinaadid roboti koordinaatsüsteemiks. Käe-silma kalibreerimine on teisendusmaatriksi saamiseks visuaalsest koordinaatsüsteemist roboti koordinaatsüsteemi.
2. Meetod: Neljateljelise tasapinnalise roboti puhul, kuna kaamera poolt jäädvustatud ja robotkäe poolt juhitavad alad on mõlemad tasapinnad, saab käe-silma kalibreerimise ülesande teisendada kahe tasandi vahelise afiinse teisenduse arvutamiseks. Tavaliselt kasutatakse "9-punkti meetodit", mis hõlmab andmete kogumist rohkem kui 3 vastavate punktide hulgast (tavaliselt 9 komplekti) ja vähimruutude meetodi kasutamist teisendusmaatriksi lahendamiseks.
6. Kvadrokopterite hooldus ja korrashoid:
1. Igapäevane hooldus: sealhulgas regulaarselt kontrollitakse roboti välimust, iga liigendi ühendust, andurite tööseisundit jne, et tagada roboti normaalne töö. Samas on vajalik hoida roboti töökeskkond puhas ja kuiv ning vältida tolmu, õliplekkide jms mõju robotile.
2. Regulaarne hooldus: vastavalt roboti kasutusviisile ja tootja soovitustele regulaarselt hooldada robotit, näiteks vahetada määrdeõli, puhastada filtreid, kontrollida elektrisüsteeme jne. Hooldustööd võivad pikendada robotite kasutusiga, parandada nende tööd. tõhusus ja stabiilsus.
Kas neljateljelise ja kuueteljelise roboti kuludes on märkimisväärne erinevus?
1. Põhikomponendi maksumus 4:
1. Reduktor: Reduktor on roboti maksumuse oluline komponent. Liigendite suure arvu tõttu vajavad kuueteljelised robotid rohkem reduktoreid, sageli on neil ka kõrgemad täpsus- ja kandevõime nõuded, mis võib vajada kvaliteetsemaid reduktoreid. Näiteks võib mõnes võtmevaldkonnas kasutada RV reduktoreid, samas kui neljateljelistel robotitel on reduktoritele suhteliselt madalamad nõuded. Mõne rakenduse stsenaariumi korral võivad kasutatavate reduktorite spetsifikatsioonid ja kvaliteet olla madalamad kui kuueteljelistel robotitel, seega on kuueteljeliste robotite reduktorite maksumus suurem.
2. Servomootorid: kuueteljeliste robotite liikumisjuhtimine on keerulisem, iga liigendi liikumise täpseks juhtimiseks on vaja rohkem servomootoreid ning kiire ja täpse reageerimise saavutamiseks servomootoritele kõrgemaid jõudlusnõudeid, mis suurendab servo kulusid. mootorid kuueteljelistele robotitele. Neljateljelistel robotitel on vähem liigendeid, mis nõuavad suhteliselt vähem servomootoreid ja madalamaid jõudlusnõudeid, mille tulemuseks on madalamad kulud.
2. Juhtimissüsteemi maksumus: kuueteljelise roboti juhtimissüsteem peab käsitlema rohkem liigeste liikumisteavet ja keerukat liikumistrajektoori planeerimist, mille tulemuseks on juhtimisalgoritmide ja tarkvara keerukam ning suuremad arendus- ja silumiskulud. Seevastu neljateljelise roboti liikumisjuhtimine on suhteliselt lihtne ja juhtimissüsteemi maksumus on suhteliselt madal.
3. Teadus- ja arendustegevuse ning projekteerimiskulud: kuueteljeliste robotite projekteerimise raskused on suuremad, mistõttu on nende jõudluse ja töökindluse tagamiseks vaja rohkem inseneritehnoloogiat ning teadus- ja arendustegevuse investeeringuid. Näiteks kuueteljeliste robotite ühendusstruktuuri projekteerimine, kinemaatika ja dünaamika analüüs nõuavad põhjalikumat uurimist ja optimeerimist, samas kui neljateljeliste robotite struktuur on suhteliselt lihtne ning uurimis- ja arendusprojekti maksumus on suhteliselt madal.
4. Tootmis- ja montaažikulud: kuueteljelistel robotitel on suurem arv komponente ning tootmis- ja koosteprotsessid on keerukamad, nõudes suuremaid täpsus- ja protsessinõudeid, mis toob kaasa nende tootmis- ja montaažikulude suurenemise. Neljateljelise roboti struktuur on suhteliselt lihtne, tootmis- ja monteerimisprotsess on suhteliselt lihtne ning maksumus on samuti suhteliselt madal.
Kuid konkreetseid kulude erinevusi mõjutavad ka sellised tegurid nagu kaubamärk, jõudlusparameetrid ja funktsionaalsed konfiguratsioonid. Mõnede madalate rakenduste stsenaariumide korral võib neljateljeliste ja kuueteljeliste robotite kulude erinevus olla suhteliselt väike; Tipptasemel rakenduste valdkonnas võib kuueteljelise roboti hind olla palju suurem kui neljateljelise roboti oma.
Postitusaeg: nov-08-2024
